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La pedagogía tiene su origen desde una necesidad del ser humano por compartir las experiencias adquiridas en su diario vivir, ya sea en cuestiones tanto naturales como sociales, con esto, mejorando técnicas y métodos para así transmitir el conocimiento que era de los padres a los hijos. La complejidad de la educación comienza a aparecer por la comunicación que se establece a través del intercambio de mercancías entre diferentes grupos de diversos lugares.

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El método más antiguo de enseñanza se dió en la antigua Grecia y en el Antiguo Oriente (Egipto, India, China).
El objetivo griego era obtener la perfección con la enseñanza de disciplinas como la música, poesía, literatura, gimnasia,  filosofía, entre otras. Egipto por su parte fue sede principal de los primeros conocimientos científicos en la escritura, ciencias, matemáticas y arquitectura.

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Este periodo data del sigo v, abarca la filosofía griega y la romana y va desde alrededor del año 600 a.C (con Tales de Mileto) hasta el siglo Vl d.C, cuando los últimos neoplatónicos estaban activos. Grecia es el lugar en el que parte el pensamiento occidental con Sócrates, Platón, Aristóteles, Aristófanes, Demócrito e Isócrates

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Esta va del siglo Vll, en este lugar es donde se originó la lengua latina, la literatura clásica, la ingeniería, el derecho, la administración, arquitectura y la organización del gobierno (Política). Los nobles romanos basaban la educación en los conocidos Trivium (retórica, gramática y dialéctica) y Quadrivium. En esta época es donde se establece el papel de maestro-alumno, con Marco Fabio Quintiliano como el principal pedagogo romano.

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A medida que Roma se expandía, especialmente cuando conquistó Grecia, fue necesario hacer un nuevo avance en la educación. Por ello, las familias con medios económicos pueden ofrecer a sus hijos los siguientes programas:
El ludus litterarius forma un sistema educativo con tres niveles de educación:

1. La escuela está dirigida por un ludi magister ("maestro") que brinda educación primaria (Ludus Principalis).
2. Escuelas a cargo del ludi grammaticus ("gramática"), que corresponde a lo que hoy se denomina educación secundaria (Ludus Grammaticus).
3. La escuela está dirigida por el ludi rhetor ("retórica"), una institución de educación superior que comienza con la retórica y continúa enseñando derecho y filosofía, una especie de universidad (Ludus Rhetoricae).

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Este se da en el siglo XlV, fue durante este período que nació el movimiento humanista, en el que la educación se opuso a la estricta disciplina eclesiástica, estableciendo un pensamiento pedagógico que se remontaba a una serie de predecesores en varios lugares del mundo occidental: en Italia, Vittorino de Feltre ( 1378-1446) fundó su Casa Gioiosa. (Casa de la Alegría); en Francia con Francis Rabelais (1494-1553). En su célebre obra "Gargantúa y Pantagruel"; Juan Luis Vives con su tratado de ciencia.

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Comenio comenzó ilustrando textos infantiles con figuritas de animales y actividades que iban desde simples a complejas, facilitando la comprensión de los estudiantes. Fue el primero en proponer un método de enseñanza basado en la combinación de pedagogía y didáctica.

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La pedagogía como dirección histórica se estableció en la segunda mitad del siglo XlX. Registra antecedentes serios antes del siglo XVlll, pero se fortaleció en el siglo XX, especialmente después de la Primera Guerra Mundial (1914-1918).
La pedagogía moderna ha contribuido al desarrollo de métodos de enseñanza que dejan de lado conceptos difíciles de aprender y recordar, dejando espacio para la observación, la experimentación y la inferencia para que los niños puedan aprender por medio de la experiencia.

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La pegagogía contemporánea va desde el siglo XX, esta se centra en la educación, la psicología, el aprendizaje, las teorías del desarrollo cognitivo, la ética pedagógica, el aprendizaje significativo, la intención pedagógica, el aprender a comprender, la formación humana integral, la multiinteligencia, la inteligencia exitosa, el aprender a formar personas, crítico, creativo e innovador.