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로봇 탐구 생활 2화, 구조편

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AGV는 일반적으로 제조 생산라인에서 원자재, 재공품, 완제품 운송에 활용되며, 산업과 제품 특성에 따라 조립 및 키팅에 이용돼 작업효율성을 높인다. 이는 대표적으로 자동차, 식품, 의료, 제조, 포장, 제지, 물류 산업 등 다양한 분야에서 활용될 수 있다.

주요 사용처
1. 물류
창고업은 다른 산업에 비해 AGV 로봇이 가장 먼저 사용되는 곳입니다.  다양한 유형의 로봇이 있으며 크고 작은 창고에서 중요한 역할을 합니다.
역동성을 가지며 운영 프로세스를 조정이 필요한 우체국, 도서관, 항구 터미널 및 공항에 AGV 로봇의 자동화 및 유연성의 특성은 이러한 장소의 처리 요구 사항을 크게 충족하므로 널리 사용되었습니다.

2. 제조
많은 생산 라인에서 정확하고 유연하며 효율적으로 자재 처리 작업을 완료할 수 있으며 여러 로봇으로 구성된 핸들링 시스템은 생산 프로세스가 변경됨에 따라 언제든지 작동 모드를 조정할 수 있으므로 하나의 생산 라인에서만 수십 개의 제품을 처리할 수 있습니다. 생산의 유연성과 경쟁력을 크게 향상시킵니다.

3. 위험지역
군대에서 AGV 로봇은 종종 전장 지뢰 제거 및 위치 탐지에 사용됩니다. 원자력 발전소 및 원자력 방사선이 신선 보관 및 저장에 사용되는 일부 장소, 용접 등에 AGV 로봇은 상품 운송에도 자주 사용되어 위험한 방사선을 크게 피하고 인명 위험을 줄입니다

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자동의 개념인 AGV 장점

우선 AGV를 도입하는 공간에는 자기 테이프나 QR 코드 등을  부착하여 AGV 전용 경로를 설정합니다. 일단 경로가 정해졌기 때문에  좀 더 빠르게 이동할 수 있다는 점이 가장 큰 장점이에요. 그래서 취급 상품의 종류가 많고 물동량이 많은 곳에서 빛을 발할 수 있습니다. 또한, AMR과 비교했을 때 저렴한 것도 장점이랍니다.

AGV의 단점은?

AGV는 미리 지정한 경로만을 이동할 수 있다는 점이 단점입니다. 물론 여러 경로를 설정하는 것도 가능하지만 경로를 유지하고 보수하는데 비용이 추가로 발생해서 초반에 세팅을 꼼꼼하게 해야야한다 또한, 공정이나 로봇 수량이 변경됐을 때 이에 따라 매핑이나 프로그래밍을 수정해줘야 하는 것도 단점이다

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장점 : 서비스 분야의 특화, 단순 반복의 작업보다도 동선이 변하는 상황에 효과적

예를 들면 작업자 1명이 5분마다 25m 걸어서 운송하던 작업을 AMR으로 대체하여 작업자 만족도가 증가하고, 보다 고부가가치 업무에 집중할 수 있음. 위험한 사출기 작업공간과 작업자의 작업공간을 완전 분리하여 소음, 협착 등 안전사고 위험성을 배제. 또한, 고객사 방문 시 AMR을 활용하는 첨단 공장이라는 이미지를 심어주어 고객 주문 수주에도 긍정적인 영향을 줄 수 있음

단점 : 직사광선이나 다른 외부적 요인에 의해 작동오류가 발생할 수 있음

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장점
AMR은 자율주행로봇으로 앞에 장애물이 나타나면 최적의 대체 경로를 로봇이 스스로 탐색해서 안전하게 이동할 수 있습니다. 그래서 공장뿐만 아니라 백화점이나 전시회같이 유동인구가 많은 곳에서도 적용이 가능합니다.
또한, 공정이 변하고 설비가 바뀌더라도 유연하게 적응 가능한 것이 AMR의 큰 장점이다

단점:
AMR에는 자율주행에 필요한 다양한 센서 및 레이저 스캐너가 내장되어 있어요. 그래서 도입 환경에 유리나 거울, 직사광선이 있으면 위치나 경로를 파악할 때 헷갈려할 수 있습니다. 그래서 도입하는 환경 하단에 유리나, 거울, 직사광선 등 주행에 방해되는 요소를 치워야 한다

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한계
주문 제작형이다 보니, 프로젝트마다 프로그래밍을 하게됨.

개발자가 달라지게 되면 AGV를 만들 때마다 다시 프로그래밍을 할 수 밖에 없음

외부 환경(특히, 바닥)에 영향 을 많이 받음

경로가 변경될때마다 재프로그래핑 필요

셋업이 끝나도 문제가 많음

AGV업체 입장에서는 많은 한계로인해 손해는 커지고 프로젝트를 많이 할수록 더 힘들어지게된다.

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AGV AMR  설치 장소 비교

AGV

AGV는 자기 테이프나 레일 등 인프라를 충분히 설치할 수 있는 대규모 물류 창고를 보유한 기업에서 주로 설치합니다.

AMR

AMR같은 경우에는 제조 인라인 물류뿐만 아니라 백화점, 호텔, 전시장 등 저희 일상생활과 밀접하게 연관된 공간에 설치합니다.

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1. 고정된 레일을 따라 움직임
2. 정확성이 좀더 높음
3. 상대적으로 더 높은 무개를 들수 있음.
4. 상대적으로 저렴한 비용
5. 물류나 택배에 더 적합함

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AMR은 제조 공장이나 물류 공장, 

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AMR은 제조 공장이나 물류 공장, 호텔, 음식점 등과 같이 일상생활 부분에도 최근 확장되어 사용중  ex) 서빙로봇

장점: 스스로 장애물을 회피가능하며 최적의 경로로 안전하게 이동

단점: 비용이 비싸고 다양한 센서들이 활용되기에 환경에 따라 정확도가 떨어질 수 있다

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최지웅

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AGV의 주요 시스템 구성

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AGV의 주요 시스템 구성

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1. 제어기
1) PLC
2) PCB
3) IPC

2. 유도장치
1) 무선
2) 반무선
3) 유선
- 유도선, 마크

3. 주행장치
1) 1SD / 2SD
2) DD
3) RDD /2RDD
4) Mecanum wheel

4. 안전장치
1) 범퍼 (충돌식 감지 센서)
2) ODS (비접촉식 장애물 감지 센서)

5. LU 장치(load/unload)
6. 배터리

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