# data[].attributes.body
In run 1 doen we de basketbal met een opzetstuk waar we heel trots op zijn. We wilden eigenlijk gebruik maken van tandheugels, maar die waren er niet genoeg. Toen hebben we zelf een systeem bedacht waarmee we de krat omhoog kunnen brengen. We gebruiken vier systeempjes met tandwielen om dit te doen.

We hebben heel goed de regels gelezen, want ons opzetstuk is wel hoog. We hebben het zo gemaakt dat her nog wel samen met de andere opzetstukken in het kleine inspectiegebied past.

Dit opzetstuk does naast de basket nog twee missies tegelijk. Wanneer hij naar de basket draait, duwt een armpje het hendeltje vanaf her boccia deelmodel naar boven, waardoor er een blokje op de andere baan valt.

Na de regiofinale hebben we dit opzetstuk nog aangepast zodat op de terugweg de bank platgelegd wordt en de leuning meegenomen.

In deze run kunnen we 90 punten halen:
Basket 40 punten
Boccia deelmodel 25 punten
Bank neer en leuning 25 punten

# data[].attributes.body
Dit is onze robot. Zijn naam is Baksteen, hoe die naam is ontstaan, zijn we eigenlijk vergeten. Ineens noemden we hem Baksteen. Misschien wel omdat hij rechthoekig is en daardoor een beetje op een baksteen lijkt.

De steen is een EV3, er zitten wel wat krassen op, maar hij doet ook al voor de vierde keer mee met de FLL en is een paar jaar geleden zelfs naar helemaal naar Amerika geweest met het team ‘ De MarsMellowes’.

Bovenin zitten twee medium motoren, die zijn voor de opzetstukken.

Eerst was de robot iets kleiner, maar de kabels staken toen uit en het was ook niet handig omdat Baksteen zich niet kon rechtzetten tegen de muur. We hebben hem toen iets langer gemaakt. De kabels zijn nu wel netjes weggewerkt.

Dit extra stukje kunnen we er makkelijk afhalen en zo kan de robot makkelijk opgeladen worden.

# data[].attributes.body
De voorkant en de achterkant van onze robot zien er een beetje saai uit, maar hierdoor zijn er wel een paar voordelen.

De robot kan zich goed rechtzetten tegen de randen en de opzetstukken gaan er heel makkelijk op en af.

# data[].attributes.body
De zijkanten van Baksteen zijn ook helemaal recht.

Bij het blauwe pinnetje (zie pijltjes), zijn de wielen vastgemaakt aan het frame. Eerst was dat niet zo en was onze robot niet precies. We hebben toen het frame veranderd zodat de wielen er aan vastgemaakt konden worden. Nu rijdt hij veel rechter.

# data[].attributes.body
Aan de onderkant zie je welke wielen we hebben gebruikt. Het zijn grote stevige wielen. Hiermee kunnen we snel rijden, ze worden aangedreven door de twee grote motoren.

Een achterwiel is nodig voor de stabiliteit van de robot. We hebben gekozen voor een zo klein mogelijk wieltje, zodat het zo weinig mogelijk de beweging beïnvloedt.

We hebben twee kleursensoren gebruikt. Ze zitten goed verstopt. Zo komt er zo weinig mogelijk ander licht bij.

Helemaal in het midden (pijltje) hebben we nog een gyrosensor erin gebouwd.

# data[].attributes.body
Dit opzetstuk hebben we na de regiofinale volledig nieuw gebouwd, want bij ons vorige model gingen niet altijd alle vier de blokjes netjes in de hinkelbaan. Het nieuwe model heeft vier buisjes, die via het frame precies boven de uitsparingen in de hinkelbaan komen. Een medium motor drijft daarna een mechaniek aan, waardoor de blokjes vrij komen.

Dit opzetstuk heeft ook een uitsparing waar precies ons innovatieproject inpast en we brengen tegelijkertijd ook drie gezondheidsunits naar het grijze gebied rondom de bank.

In deze run kunnen we 75 punten halen.
Blokjes 40 punten
Innovatieproject 20 punten
Gezondheidsunits 15 punten

# data[].attributes.body
In run 3 doen we de stappenteller met een lang opzetstuk wat de stappenteller in het blauwe gebied duwt. Daarna rijdt Baksteen onder de optrekstang door en gaat hij dansen op de dansvloer aan het einde van de wedstrijd.

We kunnen in deze run 25 punten halen.

# data[].attributes.body
Eerst hadden we voor missies gekozen waarmee we veel punten konden halen. Sommige waren ook wat verder van het startgebied. Het lukte niet goed met het programmeren omdat onze robot steeds veel afwijkingen had. We zijn toen gaan kijken naar missies dichtbij het startgebied. Ook nadat we de reden ontdekt hadden van de problemen (de wielen waren niet goed aan het frame vastgemaakt) zijn we toch doorgegaan met de missies dichtbij.
Door Corona hebben we lang niet zoveel kunnen doen als we van plan waren. Het was fijn dat we meer tijd hadden, maar vanaf december hebben we niet veel meer kunnen doen. Gelukkig heeft onze school een uitzondering gemaakt en hebben we vanaf februari toch nog een paar keer aan de robot kunnen werken.

# data[].attributes.body
Dit is ons team. Ons project gaat over het spelen tussen de bomen, dus vandaar onze naam. We waren eerst met 8, maar niet iedereen kon en wilde doorgaan door het online lesrooster. Doordat de finale steeds werd uitgesteld was de FLL master al afgelopen, maar wij vonden het leuk om in onze eigen tijd door te gaan.

We kunnen allemaal bouwen en programmeren. Dit hebben we geleerd tijdens de lessen digital technology. Daar ontwerpen we onze eigen robot en programmeren we met Mindstorms.

# data[].attributes.body
Joachim zit in de brugklas en hij is onze programmeur. Hij heeft al best wel wat ervaring want hij heeft op de basisschool ook al een paar keer meegedaan met de FLL.

Op de basisschool programmeerde hij met het Mindstorms programma. Dit jaar heeft hij met de nieuwe software geprogrammeerd.

# data[].attributes.body
Levi zit in de tweede. Hij deed vorig jaar ook al mee, maar toen was hij meer met het project bezig. Dit jaar wilde hij heel graag aan de robot werken. Hij is een supergoede bouwer en kan ook goed programmeren.

# data[].attributes.body
Lievijn is onze junior coach. Hij heeft vroeger zelf meegedaan met de FLL en zat vorig jaar nog in het FTC team Pink to the Future. Lievijn studeert nu in Delft en heeft ons in de afgelopen maand geholpen met de robot.

Tot en met december hadden we gewoon op school les en werkten we veel samen met het andere team. Het bouwen en programmeren deden we toen eigenlijk helemaal zelf. Toen we online les kregen heeft ons team eerst alleen maar aan het project gewerkt. Vanaf februari konden we toch weer af en toe op school met de robot aan de slag. Omdat er nog best veel moest gebeuren en we af en toe toch hulp nodig hadden, kregen we hulp van Lievijn.

# data[].attributes.body
We hebben dit jaar voor het eerst geprogrammeerd met EV3 classroom, maar we hadden moeite om met dit programma de kleursensoren goed te programmeren. Daarom hebben we ervoor gekozen om na de regiofinale toch te gaan programmeren met Lego Mindstorms.

Als basis hebben we vooral geprogrammeerd op rotaties en seconden. Die laatste gebruikten we om de onnauwkeurigheid te compenseren. Zo kun je ergens tegen aanrijden zonder dat er grote problemen ontstaan.

De gyrosensor hebben we uiteindelijk niet gebruikt. We hebben op verschillende locaties gewerkt en dat was waarschijnlijk de reden waarom de gyro niet betrouwbaar was.
De kleursensoren gebruiken we om op lijnen te stoppen en een lijn te kunnen volgen. Deze gebruiken we vooral bij missies die heel precies moeten zijn.

# data[].attributes.body
Na de regiofinale hebben we run 1 en 2 flink aangepast, waardoor we veel tijd gewonnen hebben. Daardoor konden we nog een extra missie aan ons programma toevoegen.

We hebben gekozen voor de loopband. Het opzetstuk heeft drie tandwiel versnellingen waardoor het grote wiel heel snel draait.

We kunnen in deze run 30 punten halen.

# data[].attributes.headline
Opzetstuk run 5: optrekstang, boccia en robotdans

# data[].attributes.subject
Opzetstuk run 5: optrekstang, boccia en robotdans

# data[].attributes.body
Dit opzetstuk brengt acht blokjes naar het frame, nadat de robot onder de optrekstang door is gereden. Als de robot bij het frame is, gaat de glijbaan mbv een medium motor  omhoog en glijden de blokjes in het frame. We hebben heel veel geoefend met gemerkte blokjes en daarbij geprobeerd om een geel blokje in het doel te krijgen.

Als laatste rijdt Baksteen naar de dansvloer om daar op onze favoriete muziek zijn dansje te doen.

We kunnen in deze run 75 punten halen.
Optrekstang 15 punten
Boccia 40 punten
Robotdans 20 punten

# data[].attributes.body
Zodra we wisten dat we door mochten naar de Beneluxfinale hebben we gekeken hoe we nog meer punten zouden kunnen halen. Daarvoor was het belangrijk dat we missies sneller konden doen. We hebben toen run 1 en 2 omgedraaid en dingen slim gecombineerd. Dat leverde ons 25 seconden tijdswinst op, waardoor we een extra missie konden doen. Deze missie is de loopband geworden.