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En las culturas paganas, los ángeles eran vistos unas veces como seres divinos y otras, como manifestaciones de la naturaleza.
–Del término hebreo mal’ak– al igual que la palabra griega ánguelos–, poseen un doble significado: “mensajero”; pudiendo referirse tanto a un mensajero humano común como a uno celestial.

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Según la filosofía evolucionista, la idea de los ángeles existe desde los inicios de la civilización. “Probablemente el concepto de los ángeles evolucionó desde tiempos prehistóricos. La voz de Dios ya no se percibía como el rugido de la selva, sino como el estruendo del cielo… lo cual derivó en la noción de seres angelicales que actuaban como mediadores entre Dios y la humanidad.”

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Posteriormente, los asirios y griegos añadieron alas a ciertas figuras semidivinas. Hermes, por ejemplo, tenía alas en los talones. Eros, “el veloz espíritu alado del amor apasionado”, las llevaba en los hombros. Más tarde, los romanos crearon a Cupido, el dios del amor erótico, retratado como un pequeño travieso que lanzaba invisibles flechas de amor para inspirar los romances humanos.

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Las Escrituras hebreas solo mencionan por nombre a dos ángeles: Gabriel, quien dio entendimiento a Daniel (Daniel 9:21–27), y Miguel, el arcángel que protege a Israel (Daniel 12:1).

Los escritos apocalípticos judíos fuera del canon, como el Libro de Enoc (105–64 a.C.), también reconocen la participación de los ángeles en la entrega de la Ley mosaica.

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Durante la época del Nuevo Testamento, los fariseos sostenían que los ángeles eran seres sobrenaturales que con frecuencia comunicaban la voluntad divina (Hechos 23:9).

Por el contrario, los saduceos, influenciados por la filosofía griega, negaban su existencia afirmando que “no hay resurrección, ni ángel, ni espíritu” (Hechos 23:8), considerando a los ángeles simples representaciones de los buenos pensamientos y sentimientos humanos.

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Hacia el año 400, Jerónimo (347–420) afirmaba que cada persona recibía un ángel guardián al nacer. Más tarde, Pedro Lombardo (1100–1160) argumentó que un solo ángel podía cuidar a varias personas simultáneamente.

Dionisio Areopagita (c. 500) realizó uno de los estudios más influyentes sobre los ángeles. Los describió como “imágenes de Dios, reflejos de la luz divina, espejos puros, sin mancha ni defecto”. Al igual que Ireneo (130–195), propuso una jerarquía celestial. Más adelante, Gregorio Magno (540–604) atribuyó a los ángeles la autoridad sobre los cuerpos celestes.

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Las representaciones artísticas del Renacimiento mostraban a los ángeles como figuras humanas infantiles, músicos alados tocando arpas o trompetas, muy distintos al poderoso Miguel Arcángel. Eran retratados como querubines regordetes, usados frecuentemente como adornos en pinturas religiosas.

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Durante la Edad Media, el culto a los ángeles se incorporó a la liturgia cristiana, llegando a institucionalizarse cuando el papa Clemente X (1670–1676) estableció una festividad en su honor.

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Paul Tillich (1886–1965) ofreció una interpretación radical: veía a los ángeles como “esencias platónicas”, emanaciones de Dios que anhelaban regresar a su fuente divina. Según él, los ángeles debían entenderse como poderes del ser, no como individuos específicos; de otro modo, se caería en la mitología.

Karl Barth (1886–1968) y Millard Erickson (1932–) sostuvieron una visión más equilibrada. Barth calificó este tema como “el más notable y complejo de todos”, advirtiendo la necesidad de abordarlo con prudencia y humildad. Erickson, teólogo conservador, reforzó esta idea, señalando que, aunque a veces se evita el estudio de los ángeles, la fidelidad bíblica exige tratar el tema con seriedad.

En la literatura moderna sobre ángeles se ha observado cierto sensacionalismo. Muchos aseguran recibir consuelo o guía de su “ángel custodio”, mientras otros afirman haber tenido encuentros personales con ellos. Sin embargo, estas concepciones a menudo los presentan como sirvientes celestiales al servicio de los deseos humanos, en lugar de ministros de Dios según la enseñanza bíblica.