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Romolo, gemello di Remo è il fondatore e il primo re di Roma. Di origini latino-sabine, nacque dal rapporto esorto con la forza del Dio Marte e di Rea Silvia. Fondò Roma  il 21 aprile 753 a.C. tracciandone il confine sacro.  Uccise il fratello gemello Remo, dopo aver varcato in armi il sacro confine: tale fratricidio è stato sovente evocato come segno violento della necessaria unicità del potere regale. Romolo morì il 5 o il 7 Luglio del 716 a.C. assassinato durante una seduta del consiglio regio nel Foro romano, perché esasperati dalle continue limitazioni imposte al Senato.

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Secondo re di Roma dal 715 al 673 a. C., succeduto a Romolo per designazione del senato dopo un anno d'interregno; figlio del sabino Pompone e marito di Tazia. La tradizione gli attribuisce la maggior parte delle istituzioni religiose di Roma, che in realtà sono analoghe fondamentalmente a quelle di altre popolazioni latine e italiche; avrebbe anche fissato le norme del diritto sacro e il calendario, distinguendo i giorni in fasti e nefasti, e aggiungendo due mesi (gennaio e febbraio) ai dieci istituiti da Romolo.

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Terzo re di Roma (673-642 a. C.); avrebbe ripreso la politica guerriera di Romolo: venne a conflitto con gli Albani con la guerra che si rivolse a vantaggio dei Romani. Vinse i Sabini, i Latini e gli Etruschi. Edificò la Curia Hostilia. secondo la tradizione, celebrando un sacrificio a Giove Elicio, sbagliò il rito e fu perciò fulminato da Giove. Morì nel 642 a.C.

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Quarto re di Roma (dal 640 al 616 a. C. secondo la tradizione). Nipote di Numa, anch'egli avrebbe restaurato la religione; conquistate molte città latine, ne avrebbe trasferita la popolazione a Roma, dando così origine alla plebe romana. Conquistato il territorio fino alle foci del Tevere, avrebbe fondato Ostia. Erano a lui attribuite le fortificazioni del Gianicolo, la costruzione del ponte Sublicio e del carcere pubblico ai piedi del Campidoglio.

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Secondo la tradizione, sarebbe nato a Tarquinia, figlio di Damarato di Corinto e di una donna etrusca Con la moglie Tanaquilla si sarebbe quindi trasferito a Roma, cambiando il suo nome originario, Lucumone, in quello di Lucio Tarquinio. Divenuto caro al re Anco, alla sua morte sarebbe riuscito a farsi eleggere re dal popolo (616 a.C.). Oltre alle vittorie riportate su Latini, Sabini ed  Etruschi, fu promotore di importanti riforme quali l'aumento delle genti patrizie e lo sdoppiamento delle centurie equestri. Tra le grandi opere pubbliche da lui realizzate vanno ricordati il prosciugamento del Foro con la Cloaca Massima e la costruzione del Circo Massimo. Dopo 38 anni di regno sarebbe stato fatto uccidere dai figli di Anco.

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Ultimo re di Roma (dal 534 al 509 a. C.); figlio o nipote di Tarquinio Prisco, sarebbe salito al regno alla morte di Servio Tullio. Stando alla tradizione antica, perseguitò i senatori e oppresse il popolo; affermò tuttavia la supremazia di Roma sul Lazio, mantenne il primato sugli Etruschi e sugli Equi, abbellì Roma (tra l'altro, portando a termine la costruzione del tempio di Giove Capitolino). Fu cacciato in seguito all'offesa arrecata dal figlio Sesto a Lucrezia moglie di Collatino. I tentativi fatti da Tarquinio il Superbo per rientrare in Roma (per mezzo di una congiura, con le armi dei Tarquiniesi e dei Veienti, con quelle di Porsenna, con quelle dei Latini) fallirono tutti, e Tarquinio morì esule presso Aristodemo di Cuma.

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Servio Tullio fu stato il sesto re di Roma e secondo la tradizione regnò dal 578 a.C. al 535 a.C., per 43 anni. Servio Tullio era probabilmente figlio di una schiava: cresciuto alla corte reale aveva dimostrato più volte di possedere grande intelligenza e grande equilibrio. Tanaquilla, moglie di Tarquinio Prisco, lo prese sotto la sua protezione fino al momento in cui i figli del re Anco Marzio, con una congiura, uccisero Tarquinio Prisco, per prendere il potere. Servio Tullio operò anzitutto un censimento che fotografò la società romana e che rese possibile dividere le circa 80 mila persone che abitavano i territori della capitale per censo. Una scelta che divise le persone per ricchezza, provenienza, lavoro e prestigio. Furono cinque le classi formate che dovevano contribuire al governo della città in base a uno schema ben preciso basato sul reddito annuale.