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La divisione in dodici libri esprime la volontà di conciliare due esigenze, quella della brevitas alessandrina (il cui modello sono i quattro libri delle Argonautiche) con la maggior lunghezza del poema classico omerico (Iliade e Odissea, composti da ventiquattro libri ciascuno).

L'orientamento alessandrino verso il poema breve risalta ancor di più se si pensa che i dodici libri di Virgilio rivaleggiano con entrambi i poemi omerici: i primi sei libri rinviano infatti al modello dell'Odissea (il viaggio avventuroso); i secondi sei al modello dell'Iliade (la guerra). L'ordine delle vicende, rispetto ad Omero, viene rovesciato e l'avventura viene trattata prima della guerra. Col suo modello Virgilio instaura un rapporto di raffinata competizione innovativa. Il viaggio di Ulisse era un viaggio di ritorno, quello di Enea un viaggio di rifondazione proiettato verso l'ignoto; la guerra nell'Iliade era una guerra di distruzione, quella di Enea è rivolta alla costruzione di una nuova città e di una nuova civiltà; l'Iliade si concludeva con la disfatta troiana, l'Eneide con la vittoria del troiano Enea, che risarcisce il suo popolo della patria perduta.

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I libro: compaiono già i personaggi e i temi principali dell'opera, che inizia con la descrizione della tempesta provocata dalla dea Giunone, la quale, accanendosi contro Enea e i suoi seguaci che erano partiti dalla Sicilia alla volta delle coste italiane, li costringe a naufragare sul costa africana.
Qui trovano rifugio e ospitalità presso la regina Didone, occupata nella costruzione di Cartagine, dopo essere stata costretta all'esilio dalla città fenicia di Tiro.

II libro: Enea, durante un banchetto, riferisce alla regina Didone della distruzione di Troia, soffermandosi su episodi più violenti come le uccisioni di Laocoonte, Polite e Priamo. Su ordine di Venere, Enea è riuscito a fuggire dalla città in fiamme portando con sé il padre Anchise, il figlio Ascanio, i sacri Penati ed un gruppo di seguaci, con i quali dovrà fondare una nuova Troia.

III libro: Enea continua il suo racconto a Didone, descrivendo sia episodi dolorosi e violenti (come quelli di Polidoro, delle Arpie e di Polifemo) con altri più dolci e tristi (l'incontro con Andromaca e la morte del padre Anchise). In questo stesso libro si narra anche della profezia ricevuta dagli esuli troiani, a Delo, da parte dell'oracolo di Apollo, che li incita ad andare in cerca dell'Italia per compiere la loro missione.

IV libro: è incentrato sulla tragica vicenda d'amore di Didone, che si è innamorata di Enea e si sente tradita quando egli abbandona l'Africa, perché incalzato da Giove a completare il suo viaggio. La regina, allora, decide di suicidarsi, non prima però di aver maledetto Enea e il suo popolo, profetizzando eterna guerra tra i Cartaginesi e i discendenti dei Troiani, cioè i Romani.

V libro: è completamente dedicato alla descrizione dei giochi funebri per il primo anniversario della morte di Anchis e si conclude con il triste racconto della morte del nocchiero Palinuro, caduto di notte in mare, dopo essersi addormentato durante il viaggio verso l'Italia.
VI libro: arrivato a Cuma, in Campania, Enea viene accompagnato dalla Sibilla giù nell'oltretomba, al di sotto del lago d'Averno. Nei Campi Elisi incontra l'ombra di Anchise, che rivela al figlio che è stato scelto dagli dei per fondare l'Impero di Roma.

VII libro: giunto nel Lazio, Enea incontra il re Latino, che gli promette in sposa la figlia Lavinia. Questa però era già stata promessa in matrimonio al re dei Rutuli, Turno che, grazie anche alla complicità della moglie del re Latino, prima fa in modo che si rompa il patto nuziale e successivamente incita la formazione di un'alleanza contro gli esuli troiani, dando così inizio alla guerra.

VIII libro: Enea si trova in difficoltà a causa dell'eccessiva potenza delle forze nemiche, ripercorre il Lazio e proprio nel luogo dove sorgerà Roma, riceve aiuti dal re degli Arcadi, Evandro, che ordina al figlio Pallante di mettersi al comando di un piccolo esercito al fianco dei Troiani. Nel frattempo, su ordine di Venere, Vulcano fabbrica le armi di Enea, tra cui uno scudo decorato con le future magnificenze di Roma.

IX libro: in gran parte di questo libro troviamo la descrizione dell'assedio del campo troiano durante l'assenza di Enea e soprattutto spicca l'episodio dei giovani troiani Eurialo e Niso, il cui coraggioso sacrificio, avvenuto nel corso di una spedizione notturna, non porta ad alcun esito determinante per i Troiani.

X libro: la scena di guerra si movimenta con l'alleanza fra Etruschi e Troiani. Sul campo di guerra Turno uccide Pallante, mentre Enea uccide Mezenzio, potente alleato di Turno.

XI libro: nella prima parte si narra del rito funebre per la morte di Pallante e dalle speranze di pace che hanno i combattenti; nella seconda parte tornano altri scontri bellici, nel corso dei quali perde la vita anche Camilla.

XII libro: l'opera si conclude con lo scontro decisivo fra Turno ed Enea, il quale, dopo aver ridotto all'impotenza l'avversario e dopo essere stato sul punto di concedergli indulgenza, decide infine di ucciderlo, dopo aver visto che indossava la cintura d'oro di Pallante.

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Venere, è la madre di Enea che fa sbocciare l'amore tra Enea e Didone.
Giunone, divinità avversa e nemica principale di Enea, gelosa del suo successo.
Giove, garante del Volere e del Fato, più che un dio, compare come un'entità astratta e imparziale che rappresenta l'equilibrio.
Poseidone, Eolo, Mercurio, Dei Latini e originari del Lazio, che servono per realizzare il volere maggiore.

Didone
Didone è  una figura femminile particolarmente interessante a livello letterario, che è entrata a far parte del mito collettivo dei simboli femminili. Didone, regina e quindi donna di potere, che dovrebbe mettere in primo piano il suo operato politico, finisce con il diventare preda della passione amorosa e del desiderio di rimanere insieme all’amato, quando Enea decide di lasciare Cartagine, per proseguire la missione che gli dei gli hanno assegnato.

Didone incarna perfettamente il modello di donna in conflitto con se stessa, che sente le sue facoltà razionali diventare nulla di fronte all’irrompere del sentimento. Il personaggio femminile virgiliano arriva perfino al suicidio in un crescendo di disperazione. Il contrasto risiede essenzialmente nel suo essere umana fino in fondo e nel non riuscire a conciliare questa caratteristica con il suo essere regina che le imporrebbe di resistere alla passione, mettendo in primo piano i suoi doveri civici.
La regina di Cartagine non appare diversamente da come realmente è: si svela in tutta la sua sostanzialità di donna prima sedotta e poi abbandonata da un uomo, che deve ottemperare ad un destino più grande. Difficilmente un altro personaggio femminile nell’ambito letterario riesce ad esprimere così efficacemente tratti così squisitamente umani. In tutti i tempi Didone rimane l’emblema di una donna che umanamente vive sospesa tra razionalità e sentimento e che non riesce a risolvere questo conflitto in un altro modo che non sia quello della liberazione per mezzo della morte. Ma la Didone virgiliana è anche il simbolo di quella passionalità e di quella intensità emotiva da sempre attribuite ad un campo d’azione prettamente femminile.

Enea
Il personaggio principale dell'Eneide è Enea, un eroe eletto dagli dei, infatti viene definito "pio". Enea è un capo maturo e responsabile che si assoggetta completamente al volere degli dei, rispetta suo padre Anchise, è premuroso con il figlio, è sincero e corretto ma spesso ha momenti di incertezza e di dubbio; per tutto questo Enea è considerato il simbolo delle virtù della romanità, cioè:

- Coraggio
- Lealtà
- Giustizia
- Clemenza
- Devozione verso gli dei
- Pazienza
- Elevato senso civico

Enea non rappresenta i personaggi di Omero, Achille ed Ulisse, perché si affida al fato per proseguire nelle sue imprese e pur essendo forte e coraggioso, non cerca guerre.

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Nell'Eneide si ritrova come tema principale il concetto filosofico della contrapposizione.
La più evidente è quella tra Enea, guidato da Giove, che rappresenta la pietas, cioè la devozione e la capacità di ragionare con calma, e Didone e Turno, guidati da Giunone, che impersonano il furor, cioè agire seguendo le emozioni e senza ragionare.
Le altre contrapposizioni si trovano nel Fato contro l'Azione, in Roma contro Cartagine, nel maschile contro il femminile ed infine tra Enea, simile ad Ulisse nei libri I-VI contro Enea simile ad Achille nei libri VII-XII.
La pietas era considerata la qualità più importante di ogni cittadino romano, che doveva rispettare vari obblighi morali, verso gli dei, la patria, i propri compagni e la propria famiglia, soprattutto nei confronti del padre. Questa riforma morale sostenuta da Augusto era volta a dare dei buoni esempi alla goventù romana. Uno dei temi affrontati nell'Eneide è proprio lo studio delle relazioni tra padri e figli: Enea e Ascanio, Anchise ed Enea, Evandro e Pallante, Mesenzio e Lauso.
Tema fondamentale dell'Eneide è insegnare che attraverso la pietas gli uomini devono accettare le azioni degli dei come parte del destino, infatti Virgilio, tracciando il personaggio di Enea si riferisce ad Augusto e propone che gli dei realizzano i loro piani attraverso gli uomini, Enea aveva il compito di fondare Roma, Augusto doveva governarla e tutti e due dovevano sottomettersi a quello che era il loro destino.

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L'Eneide ebbe da subito molto successo, anche nelle scuole, infatti prima della sua pubblicazione venne accolta da Properzio come un'opera che avrebbe superato all'Iliade. Durante il Medioevo fu interpretata in modo metaforico dal punto di vista cristiano. Dante Alighieri scelse Virgilio come sua guida nella Divina Commedia, definendolo maestro di vita e d'arte.
I poemi cavallereschi del Cinquecento presero spunto dall'Eneide, infatti Ludovico Ariosto, nell'Orlando furioso, fece riferimento a Eurialo e Niso per l'episodio di Cloridano e Medoro, mentre Torquato Tasso, prese come modello l'Eneide per il suo poema epico cristiano, la Gerusalemme liberata.