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Se origino en el antiguo Egipto, cuando se realizaban las acrobacias circenses.
Nace en Europa Central a mediados del siglo XVIII con el nombre de gimnasia moderna.

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La gimnasia se deriva del gymnazein, que significa ejercicio al desnudo. Tiene un origen de aproximadamente 2.500 años pero en realidad se comenzó a mostrar como deporte competitivo aproximadamente 150 en su actual forma.
La gimnasia se creo especificamente unificando los deportes de fuerza - agilidad ya que en la antiguedad solo se interactuaba con el deporte de Atletismo, lanzar el disco y la barra los cuales fueron un punto para mostrar su Inteligencia y Dedicacion.

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La gimnasia se creo específicamente unificando los deportes de fuerza - agilidad ya que en la antigüedad solo se interactuaba con el deporte de Atletismo, lanzar el disco y la barra los cuales fueron un punto para mostrar su Inteligencia y Dedicación.

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En 1776, el primer profesor de gimnasia moderna en la escuela de Basedow, en la ciudad alemana de Dessau.
Educador Alemán que era conocido como el padre de la gimnasia.

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En 1806 en España, el primer centro oficial donde se practicó, fundado por Amorós en Madrid.

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En 1811, el educador Friedrich Ludwig Jahn, padre de la gimnasia moderna, fundó en Berlín, el Turnverein, un club gimnástico.

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En 1888, la gimnasia fue arraigándose en algunas escuelas y se fundó la Asociación Amateur de Gimnasia.

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En 1896 se incluyó esta disciplina en los Juegos Olímpicos para participantes del sexo masculino.

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En 1903 se realizan por primera vez los Campeonatos del mundo para
varones.

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En 1928, se agregó la competición femenina por primera vez.

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En 1934 se celebran los primeros campeonatos femeninos del mundo.

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A partir de 1950, aproximadamente, la gimnasia rítmica ha tomado auge, especialmente como actividad deportiva femenina, y se la practica con accesorios como pelotas, aros, cintas, barras de equilibrio, cajones de salto y paralelas.