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El primer profesor de gimnasia moderna fue Johann Friedrich Simon, en la escuela de Basedow, en la

ciudad alemana de Dessau

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Durante la Edad Media, la gimnasia no se practicó de manera formal, pero los ejercicios físicos eran necesarios para los caballeros y soldados. Los juegos ecuestres y torneos medievales también requerían habilidades físicas y destrezas.

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La gimnasia moderna comenzó a desarrollarse en el siglo XVIII en Alemania, donde se crearon los primeros

clubes de gimnasia. En 1811, Friedrich Ludwig Jahn fundó el primer gimnasio al aire libre, conocido como "Turnplatz". Jahn fue el creador de muchos de los ejercicios que se practican hoy en día, como la barra fija y las anillas.

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En 1862, el sueco Per Henrik Ling fundó la "Escuela Real Central de Gimnasia" en Estocolmo, donde se desarrolló el método Ling, que se enfocaba en la enseñanza de la gimnasia como una forma de rehabilitación y tratamiento médico. En 1881, se fundó la Federación Europea de Gimnasia, que organizó el primer campeonato de gimnasia en 1896 en Atenas, Grecia

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En 1921, se fundó la Federación Internacional de Gimnasia (FIG), que se encargó de organizar los campeonatos mundiales de gimnasia. En 1952, la gimnasia artística masculina y femenina se incluyó en los Juegos Olímpicos de Helsinki. En la década de 1960, la gimnasia aeróbica se desarrolló como una forma de ejercicio aeróbico. En 1976, la gimnasia rítmica se incluyó en los Juegos Olímpicos de Montreal. En 2000, la gimnasia trampolín se incluyó en los Juegos Olímpicos de Sydney.

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En la actualidad, la gimnasia sigue siendo un deporte popular y se practica tanto de manera recreativa como competitiva. Se han desarrollado nuevas disciplinas, como la gimnasia acrobática y la gimnasia de trampolín sincronizada.