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Es el protagonista de la historia junto a Sancho, y quien da título al relato.
De aspecto pálido, alto, delgado, nariz puntiaguda, tiene barba y bigote.
Era idealista y defensor de causas ajenas en nombre de la justicia, la defensa de los débiles, el honor y el amor. Se preocupaba más de los demás que de sí mismo. Se armó caballero y salió en busca de aventuras para conquistar el corazón de su “inventada” amada Dulcinea.

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Es el escudero de Don Quijote quien lo acompaña en sus aventuras, montado en un burro rucio.
En la primera parte le advierte  de las realidades más evidentes, que don Quijote niega porque no las ve y que no las verá hasta su lecho de muerte.
En la segunda parte los roles se invierten, Don Quijote recupera su cordura y empieza a ver el mundo tal y como es, lo cual lo lleva a la depresión y a enfermarse.
Mas tarde en la segunda parte este se conmueve por la salud de su patrón, se empeña en hacerle recuperar al delirio y en convencerlo que son ahora sus ojos los que le engañan, presa de algún hechizo maléfico.

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Era un personaje imaginario que solo se encontraba en la mente de Don Quijote. Este la idealizaba como labradora y su vecina. Para él, ella era la doncella mas bella sobre la faz de la Tierra y por la que lucha cada día y a la que brinda sus hazañas. Esta le impulsa a Don Quijote hacia su empresa caballeresca.

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Rocinante es el nombre del caballo de Don Quijote. Él le puso este nombre porque le parecía el más adecuado para un caballero. Cervantes le describe como rocín flaco y dice “aunque tenía más cuartos que un real y más tachas que el caballo de Gonela, le pareció que ni el Bucéfalo de Alejandro ni Babieca el del Cid con él se igualaban.”

Rucio es el color del asno de Sancho Panza. Sancho Panza nunca lo nombra y solamente hace referencia a su burro, por el color de su pelo, como "el rucio".

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Su nombre era Pedro Pérez, este visitaba mucho la casa de Don Quijote con el que discute muchos asuntos relacionados con la caballería. Duda que exista los caballeros andantes que salen en las novelas de caballería. Es quién junto con el barbero saldrán en busca de Don Quijote cuando este emprende sus hazañas.
La segunda parte de la obra comienza con la visita del cura junto al barbero a don quijote , para comprobar si la curación de la locura va por buen camino.
Don Quijote a punto de morir, le llama para que confiese.

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Maese Nicolás es el barbero de la zona y junto con el cura , la ama de llaves y la sobrina, queman la biblioteca de Don Quijote a excepción de los Cuatro Amadís de Gaula por ser el mejor de los libros de su género.
Quiere participar en la recuperación de su amigo. Colabora en la burla al barbero a quien Don Quijote arrebata lo que cree que es el yermo de Mambrino.
Don Quijote le llama Miculoso en sus proyecto de convertirse en pastor.

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Era la sobrina de Don Quijote y no llegaba a los 20 años. Ambos vivían en la misma casa y fue la primera persona que sugirió  la quema de los libros de su tío y le intenta convencer de que un encantador se ha llevado el aposento con sus libros.
También sugiere que se quemen los libros pastoriles cuando Don Quijote habla de convertirse en pastor. "Habiendo sanado a mi señor tío de la enfermedad caballeresca, leyendo estos libros, se le antojaría hacerse pastor y andar por los bosques y prados cantando y, lo que seria peor, hacerse poeta ; que, según dicen que es enfermedad incurable y pegadiza".
Cuidó de su tío después de ser derrotado por el Caballero de la Blanca Luna. Cuando Don Quijote esta a punto de morir le dejara toda su hacienda y la identifica como Antonia Quijano.

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El bachiller Sansón Carrasco es un hombre joven optimista y agradable que estudia a Aristóteles y se basa en la lógica.
Se le describe como no muy grande de cuerpo, aunque muy gran socarrón, de color macilenta, pero de muy buen entendimiento; tendría hasta veinte y cuatro años.
Informa a don Quijote y Sancho Panza de la existencia de un libro con sus aventuras.
Es uno de los personajes segundarios mas importantes del Quijote quiere curar a Don Quijote de su locura. Planea lograrlo convenciendo a Don Quijote de que salga de nuevo a deshacer entuertos por los caminos de La Mancha.
Después se disfraza de guerrero, el Caballero de los Espejos, para ganar en batalla a Don Quijote obligándole dejar su profesión de caballero andante. Más tarde se disfrazará de Caballero de La Luna para intentarlo de nuevo.