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Algunas civilizaciones practicaban lanzamientos y carreras entre el 6.000 a.C y el 5.000 a.C estos registro quedaron en pinturas rupestres así como en el caso de Egipto en un inscripción hecha en la tumba de Amenhotep. Para este periodo dentro de la civilización minoica ya se realizaban lanzamientos de jabalina y de disco así como carreras a pie.

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Se puede decir que, de manera organizada, esta disciplina tiene su origen en los Juegos Olímpicos griegos del año 776 antes de Cristo. En el comienzo, la principal actividad era el pentatlón, que estaba compuesto de lanzamientos de disco y jabalina, carreras de campo a través, salto de longitud y lucha libre. Las pruebas de carreras de hombres con armadura, y otras tantas, aparecieron posteriormente.

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El maratón, la prueba atlética más famosa y dura por excelencia, rememora la hazaña de Filípides, que corrió desde Maratón hasta Atenas para informar sobre la victoria del ejercito ateniense en la batalla frente a los persas en el año 490 a.C. Aunque la distancia entre Maratón y Atenas es de 37 kilómetros, aunque existan muchas dudas sobre si la figura de Filípides es o no es real y aunque muchos historiadores sostengan que la distancia recorrida fue de unos 220 kilómetros entre Atenas y Esparta, lo realmente cierto es que a finales del siglo XIX, el Barón Pierre de Coubertin incorporó la carrera a la primera edición de los Juegos Olímpicos, que se disputaron en Atenas, en el año 1896.

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Los romanos continuaron celebrando las pruebas olímpicas después de conquistar Grecia en el año 146 a.C. Sin embargo, el emperador romano Teodosio fue quien abolió los juegos. Debido a ello, a lo largo de ocho siglos no se celebraron dichos eventos. Gran Bretaña comenzó a realizar competiciones olímpicas paulatinamente, y fue a partir del siglo XIX cuando comienza a acrecentarse el interés y la popularidad por todos los tipos de juegos, prácticas y enfrentamientos deportivos.

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Siglos más tarde, los celtas fundaron los Lugnas Games, que se celebraban al norte de Dublín. Estos juegos tenían como origen las fiestas locales. El Antiguo Libro de Leinster data el origen de estas pruebas en el año 829. El programa de pruebas atléticas incluía salto de altura, salto con pértiga, lanzamiento de piedra y lanzamiento de jabalina. Se celebraban de manera anual durante el mes de agosto y, aunque fueron perdiendo relevancia una vez que avanzaba la Edad Media debido a los cambios culturales y religiosos, sobrevivieron hasta el S. XIV.

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En el continente europeo el deporte subsistió merced a los campeonatos caballerescos o bien militares y a deportes atléticos de unas peculiaridades no alejadas de las que dominan actualmente empezaron a desarrollarse en las islas Británicas. En el siglo XII la urbe de la ciudad de Londres podía presumir de múltiples terrenos atléticos donde personas de diferentes clases probaban su habilidad física en pruebas de carrera, salto y lanzamiento. En Escocia estos ejercicios atléticos desempeñaron un papel esencial en las fiestas populares, que hasta determinado punto han pervivido hasta nuestros días, en especial las pruebas de pesos.

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En 1365, el rey Eduardo III promulgó la primera de una serie de leyes para prohibir prácticamente todas las actividades deportivas, excepto el tiro con arco que se pudo seguir practicando por razones militares.1 Las carreras y los saltos figuraban en la lista de los deportes prohibidos.1 No obstante las competiciones continuaron, como lo demuestra la renovación de las prohibiciones, por lo que Enrique VIII finalmente permitió las carreras a pie en Londres en 1510.

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Aunque tras el Renacimiento se seguían disputando pruebas atléticas en toda Europa, no fue hasta el S. XIX cuando realmente nace el atletismo como deporte. En 1825 se celebró en Londres la primera reunión de atletismo moderno. Durante la primera mitad del S.XIX, especialmente en las islas británicas, se iban incorporando las pruebas atléticas que conocemos en la actualidad, y durante los últimos cincuenta años del S. XIX iban incorporándose a las Universidades la práctica del atletismo y apareciendo las primeras federaciones nacionales y los primeros libros de reglas.

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No sólo se desarrollaba el atletismo en las Islas Británicas, también en Alemania, Francia, Bélgica, España, Italia o Estados Unidos aparecían clubes, universidades y diferentes campeonatos atléticos. El gran salto hacia la modernidad apareció, como no podía ser de otra manera, en Inglaterra, cuando, a partir de 1892, comenzó a utilizarse el cronometraje eléctrico. La IAAF, Federación Internacional de Atletismo, se fundó en 1912. Su primer congreso se celebró en Estocolmo, Suecia, y en él estuvieron presentes diecisiete federaciones nacionales.

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Por primera vez se cronometran las carreras en los Juegos Olímpicos de Estocolmo. Jim Thorpe gana las medallas de oro en el pentatlón y el decatlón, pero le son anuladas porque se descubre que cobraba un salario por jugar al béisbol y por tanto era profesional. Las medallas le fueron restituidas a su hijo después de su muerte en 1982.
por primera vez ondea la bandera olímpica, ideada por Pierre de Coubertin, en los Juegos Olímpicos de Amberes. Se crea la Federación Española de Atletismo. el corredor finlandés Paavo Nurmi gana por primera vez cinco medallas de oro en las olimpiadas de París.

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El estadounidense Jim Thorpe fue uno de los primeros atletas sancionados por violar la norma de amateurismo. Poco después de ganar dos títulos olímpicos en los Juegos de 1912, fue descalificado de por vida y se vio obligado a devolver sus medallas por haber recibido remuneración de un equipo de béisbol local. Otro atleta hallado culpable de amateurismo marrón, el francés Jules Ladoumègue también fue descalificado de por vida por la Federación francesa, que hizo de él un ejemplo, en respuesta al creciente poder del deporte profesional en Francia. El fútbol se convirtió en profesional en este mismo período. La reacción del público francés fue inequívoca: boicoteó el atletismo, que se enfrentó entonces a una grave crisis en Francia durante los años 1930.

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El atletismo femenino se une a los Juegos Olímpicos, por primera vez un atleta de color, Jesse Owens, gana cuatro medallas de oro en las olimpiadas de Berlín y Hitler abandonó el estadio ofendido.
Y checoslovaco Emil Zatopek, la locomotora humana, baja por primera vez de los 30 minutos en los diez kilómetros.

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Mark Spitz se convierte en el primer atleta en ganar 7 medallas de oro en Munich y la atleta rumana Nadia Comaneci consigue por primera vez diez puntos, la perfección absoluta, en una prueba de gimnasia en los Juegos de Montreal.

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El atletismo es considerado como el deporte organizado más antiguo del mundo. Por ello, muchos lo consideran como el padre de los deportes. Al contar con tanto tiempo de historia como el hombre mismo, es más que evidente la evolución que ha tenido. Sin embargo, por muchos cambios que haya tenido el atletismo, en su esencia, continúa siendo la forma en que el hombre se supera a sí mismo físicamente. Otro cambio fundamental en el antes y ahora del atletismo es la inclusión. Anteriormente la participación deportiva le era permitida a los hombres exclusivamente, así como a ciertos sectores de la población y, posteriormente, a algunos países.

En nuestros días se permite la participación de cualquier persona, sin importar sexo, raza, religión, nacionalidad, capacidades, etc.

Finalmente, la evolución en las variantes y dificultad de las pruebas es la última gran diferencia. Se podría considerar a la entrada del cronómetro en la escena de los Juegos Olímpicos, en 1912, como el punto determinante en este aspecto. Anteriormente las valoraciones no eran tan calculadas como lo son actualmente, donde se dan diferencias en milésimas de segundos.