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Fue hijo del coronel colombiano (nacionalizado peruano) Juan Manuel Grau Berrío y de la dama peruana Luisa Seminario del Castillo. Aunque nació en Piura, vivió su infancia en el puerto de Paita, donde forjó su vocación marina. A los nueve años de edad se embarcó como aprendiz de grumete en un buque mercante. Durante diez años navegó en distintas naves, recorriendo diferentes puertos de Asia, Estados Unidos y Europa.

En 1854, ingresó a la Marina de Guerra del Perú como guardiamarina. En 1856, con el grado de alférez de fragata, pasó a servir a bordo de la fragata Apurímac, integrándose plenamente al cuerpo de oficiales de la marina. Se sumó a la revolución conservadora de Manuel Ignacio de Vivanco y participó en el ataque al Callao de 1857.

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Miguel María Grau Seminario1​ (Piura, 27 de julio de 1834-Punta Angamos, Mejillones; 8 de octubre de 1879) fue un marino militar peruano, y almirante de la Marina de Guerra del Perú. Durante la guerra del Pacífico, comandó el monitor Huáscar y mantuvo a raya a la escuadra chilena durante cinco meses, sucumbiendo finalmente de manera heroica en el combate naval de Angamos, enfrentando a fuerzas superiores. Es considerado el héroe máximo de la nación peruana. Su generosidad para con el enemigo en el campo de batalla le valió el apelativo de El Caballero de los Mares. Ha sido también elegido como El Peruano del Milenio.2​