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En la antigua Roma, los comensales podían observar las listas de platos grabadas en piedra o escritas en papiro. Estas primeras versiones del menú eran simples y directas. Durante la Edad Media, los banquetes solían ser anunciados con gritos por los sirvientes de la realeza.

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Este suceso cambió completamente el ámbito restaurantero, surgiendo así los primeros restaurantes en el siglo XVIII.

Con los avances de la imprenta, el menú se convirtió en una herramienta para atraer clientes.

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En 1849, el duque Enrique de Brunswick popularizó el uso del menú en banquetes formales.

En 1855, se creó un menú especial para la emperatriz Eugenia en la corte de Napoleón III. Este documento se considera uno de los primeros menús modernos impresos.

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La cocina francesa, fue una de las principales en popularizar el menú, haciéndolo de forma individual y con diseños llamativos a los comensales.

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Actualmente, el menú suele informarse de manera individual por medio de cartas hechas en papel, madera, vidrio e incluso digital, en donde cada comensal puede observar lo que el restaurante ofrece y algunos otros platillos que conformen la carta para su elección libre.

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Dependiendo del concepto del restaurante, en muchas ocasiones, estos suelen exponer su menú en la entrada o afueras del mismo, para que los comensales puedan observarlo y decidir si entrar o no al establecimiento.