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La primera bicicleta fue inventada en 1817 por el barón alemán Karl Drais von Sauerbronn. Se le llamó “máquina andante” (en alemán, laufmaschine) o “draisiana

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Fue en 1817 cuando el mundo vio por primera vez una bici gracias a la invención de este ciudadano alemán. Pero este primer ejemplar era de madera y, de cuerdo a los registros históricos, no se le parecía en nada a lo que es actualmente,fue el primer vehículo de dos ruedas propulsado por una persona, en respuesta a la necesidad de un medio de transporte más eficiente y menos costoso

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La primera bicicleta con pedales fue creada por el escocés Kirkpatrick Macmillan en 1839

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La bicicleta tenía transmisión a pedales, pero sobre el eje de la rueda delantera. Una copia de esta bicicleta se exhibe en el Museo de Ciencias de Londres.

A fin de perfeccionar la máquina inventada por Kard Drais y Kirkpatrick Macmillan, incorporó los pedales justo en la rueda delantera. Sin embargo, no resultó tan exitoso como esperaba porque de esa manera era difícil mantener el equilibrio.

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En 1871, el inventor británico James Starley presentó la Penny-Farthing, que tenía una rueda delantera grande y una trasera más pequeña. Este diseño hizo que las bicicletas fueran mucho más rápidas que los velocípedos que las precedieron. Sin embargo, también eran mucho más peligrosas, ya que si la rueda delantera golpeaba un bache o un bache, el ciclista podía salir despedido de la bicicleta.

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En 1885, John Kemp Starley introdujo la bicicleta de seguridad, que contaba con ruedas de igual tamaño y un sistema de engranaje accionado por cadena. Este diseño hizo que las bicicletas fueran mucho más seguras y fáciles de conducir que las de un centavo, y rápidamente se convirtió en el tipo de bicicleta más popular. Las bicicletas de seguridad siguen utilizándose hoy en día; de hecho, son la base de las modernas bicicletas de montaña, de carretera y de otros tipos de bicicletas.