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O corpo dos quilópodes é alongado, tem muitos segmentos e vários pares de pernas. Por isso costuma ser miriápodes (do grego 10 mil pés). São terrestres, e seu corpo é dividido em cabeça e tronco, na cabeça apresentam um par de antenas e olhos simples. As lacraias podem medir de 3 a 30cm e cerca de 15 a 170 pares de pernas.

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Essa classe é a classe de animais como escorpiões e aranhas, que ao contrário do que muitos pensam, poucos são venenosos, a essa classe também pertencem os carrapatos. O corpo deles se divide em cefalotórax e abdome, eles possuem quatro pares de pernas, e tem um par de quelíceras, que agarram presas.

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Ao redor da boca eles possuem as peças bucais, que auxiliam na alimentação do animal e variam de animal para animal, dependendo da adaptação do grupo aos alimentos.

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Na cabeça eles possuem um para de antenas, que capta cheiros e é sensível ao tato, olhos simples , os ocelos, que acusam a presença de luz e de objetos próximos, e olhos compostos, que fornecem imagens dos objetos e são muito sensíveis aos movimentos.

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Seu corpo é dividido em três regionais: Cabeça, tórax e abdome.

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Os artropodes possuem corpo segmentado e corpo coberto por exoesqueleto, mas quando crescem precisam abandonar o esqueleto velho e produzir outro, maior. esse processo e chamado de muda ou ectise.

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Os diplópodes são um grupo de artrópodes que se caracterizam por ter dois pares de patas na maioria dos seus segmentos corporais e que se classificam taxonomicamente como uma classe. Cada segmento com dois pares de patas é o resultado da fusão de dois segmentos simples. A maioria dos diplópodes tem corpos cilíndricos muito alongados ou corpos aplanados com mais de 20 segmentos, enquanto que os milípedes Oniscomorphasão mais curtos e podem enrolar-se formando uma bola.

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Os crustáceos (subfilo Crustacea) fazem parte do filo dos artrópodes, pois tem o corpo coberto com exoesqueleto quitinoso (geralmente rígido por causa de acumulo de carbonato de cálcio), segmentado, com apêndices (patas, antenas, asas). A forma geral dos crustáceos é dividida em cabeça e corpo, porém cada uma dessas divisões tem subdivisões.
O corpo pode ser dividido em duas partes (cefalotórax e abdômen) ou em três partes (cabeça, tórax e abdômen) e quantos segmentos há em cada uma dessas partes é variável sendo específico de cada espécie.