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Nació el 19 de septiembre de 1547 en Alcalá de Henares y murió el 22 de abril de 1616 en Madrid, España.

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Fue el cuarto de 7 hijos del cirujano Rodrigo de Cervantes; durante su vida leyó y se dedicó a ser autodidacta, al cumplir los 18 años, en 1571, huyó a Italia en donde se enlistó a la armada y fue partícipe de la batalla de Lepanto, donde como consecuencia su mano izquierda quedó paralizada.

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Regresó a su hogar en el año 1575, sin embargo, el barco donde se encontraba fue invadido por piratas y fue capturado para servir como esclavo; hasta que cinco años después un mensajero de su familia lo encuentra y paga su rescate.

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Al regresar a su hogar se encontraba económicamente inestable, por lo que se vio obligado a ejercer el oficio de comisario de abastecimientos, fue en este punto de su vida que empezó a escribir y publicar sus obras.