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La teoría endosimbiótica fue popularizada por Lynn Margulis en 1967, con el nombre de endosimbiosis en serie, quien describió el origen simbiogenético de las células eucariotas. También se conoce por el acrónimo inglés SET (Serial Endosymbiosis Theory).

La teoría endosimbiótica postula que algunos orgánulos propios de las células eucariotas, especialmente plastos y mitocondrias, habrían tenido su origen en organismos procariotas que después de ser englobados por otro microorganismo habrían establecido una relación endosimbiótica con éste. Se especula con que las mitocondrias provendrían de proteobacterias alfa (por ejemplo, rickettsias) y los plastos de cianobacterias.

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Membrana plasmática: Estructura flexible que delimita la célula y permite y regula los intercambios con el medio exterior. Tiene unos repliegues internos, los donde tiene lugar la mayoría de las reacciones químicas propias de la nutrición celular.
Pared bacteriana: Envoltura rígida, externa a la membrana plasmática. Citoplasma: Espacio que ocupa el interior de la célula, constituido por una sustancia líquida y otros componentes celulares inmersos en él.
Ribosomas: Orgánulos encargados de la síntesis de proteínas. Son los únicos orgánulos presentes en las células procariotas.
Material genético: Cadena de ADN que flota libremente en el citoplasma.
Flagelo: Lo presenta algunos grupos de bacterias. Los flagelos son estructuras filamentosas que salen al exterior desde la membrana plasmática y permiten el movimiento de la célula.

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Ribosomas: Pequeños orgánulos celulares, constituidos por ARN y proteínas encargados de la síntesis de proteínas.
Citoesqueleto: Conjunto de filamentos proteicos que forman redes complejas. Mantienen la forma celular e intervienen en el movimiento de orgánulos y división celular.
Centriolos: Cilindros formados por túbulos que dirigen el movimiento de cilios y flagelos y participan en el reparto del material genético durante la división celular.

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Retículo endoplasmático: Sistema de membranas que forman una red de túbulos y sacos por el citoplasma. Puede ser de dos tipos. Rugoso: Presenta ribosomas asociados a la cara externa de sus membranas. Se encarga de la síntesis de proteínas.
Liso: No tiene ribosomas. Se encarga de la síntesis de lípidos Aparato de Golgi: Orgánulo membranoso formado por agrupación de vesículas y sacos aplanados. Se encarga de la secreción celular.
Lisosomas: Vesículas membranosas que albergan en su interior enzimas digestivas. Se encargan de la digestión celular. Vacuolas: Vesículas membranosas encargadas de almacenar sustancias. Tiene muy poca importancia en la célula eucariota animal.

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Mitocondrias: Orgánulos formados por una doble membrana que se encargan de la respiración celular (obtener energía)