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Año 1790: El francés Mede de Sivrac construye el primer modelo de celerífero (no hay constancia). Era una especie de juguete de niños ricos.

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Año 1816: el alemán Kart Drais von Sauerbronn añade la dirección, dejando suelta la rueda delantera, y presenta su invento en París.

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Año 1839: el herrero escocés Kirkpatrick MacMillan incropora unos pedales y unos cigüeñales, que a través de dos bielas permitían propulsar el vehículo y girar la rueda trasera de forma rudimentaria.

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En 1845 el escocés Robert William Thomson sustituyó las ruedas hechas completamente de madera por unos neumáticos inchables que combinaban cuero y goma.

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En 1861, Ernest Michaux decidió dotar de unos pedales a la rueda delantera de una vieja draisiana, por lo que el nuevo invento requería de más equilibrio.

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En 1873 James Starley, un inventor inglés, produjo la primera máquina con casi todas las características de la famosa bicicleta de rueda alta. La rueda delantera de la máquina de Starley era tres veces más grande que la de atrás.

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En 1885, John Kemp Starley crea la «bicicleta de seguridad» o Safety Bicycle, muy parecida a una bicicleta urbana actual. Tenía frenos y la postura era mucho más cercana al suelo, de ahí su nombre. Se añadieron poco después.

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Año 1888: el irlandés John Boyd Dunlop incorporan a la bicicleta ruedas con cámara de caucho llena de aire.

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En la década de 1960 se crea la bicicleta de pista y no se sabe quien la invento pero es de EE.UU
Eran de uso general para las carreras y reciben el nombre de bicicleta de pista debido a que se practicaban carreras con estas en pistas y velódromos

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Surgió en California a finales de los años 70, aunque sus orígenes se remontan al año 1933. Debido a la necesidad de conseguir una bicicleta que permitiera su conducción en terrenos difíciles caminos y montañas, Ignaz Schwinn ideó una bicicleta robusta que, muy pronto, se hizo muy popular en Estados Unidos.