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Se usan para referirnos a un sustantivo (una persona o una cosa) mencionado antes y al que queremos agregar más información o modificar.
Los pronombres relativos pueden referirse a algo o alguien en singular o plural.
Algunos pronombres relativos se pueden usar sólo con personas, otros sólo con cosas y algunos con ambos.

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Who, whom, whose, which, that, what

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FireShot Capture 5 - Gramática Inglesa. Pronombres Relati_ - http___www.mansioningles.com_Gram24.htm

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a.) Who tiene las funciones de sujeto y su antecedente (el sujeto al que refiere) debe ser una persona, aunque puede ocasionalmente referir un animal personificado, como por ejemplo en cuentos.

The man who knew too much / El hombre que sabía demasiado

b.) Whom  Es muy formal y se emplea en lenguaje escríto, no siendo muy habitual su uso en lenguaje hablado..

c.) Whose  expresa posesión y pertenencia y se refiere únicamente a personas,  (también excepcionalmente a animales y a nombres colectivos).

The family whose house we stayed in / La familia en cuya casa estuvimos

d.) Which se emplea como sujeto y como complemento y se refiere solamente a cosas o animales:The car which is in the garage / El coche que está en el garage.
This is the car which I go to work in / Éste es el coche con el cual voy a trabajar.

e.) That se emplea  como sujeto o complemento directo y puede referirse a personas, cosas o animales:
The letter that came yesterday is from my mother / La carta que llegó ayer es de mi madre.
The man that came to our house / El hombre que vino a nuestra casa.

f) What generalmente hace referencia a acciones o situaciones.

I know what you're thinking / Sé lo que estás pensando
Nobody knows what will happen tomorrow / Nadie sabe que pasará mañana

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he who    el que
that of    el de, la de
those who    los que                  those of    los de, las de

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Curso de inglés 70 - Pronombres relativos en inglés Who Whom Which Whose That Clases de inglés

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whoever    cualquiera que (personas)
whomever    cualquiera que (personas, más formal)
whichever    cualquiera que (personas, cosas)
whatever    cualquier cosa que

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Generalmente, es indiferente usar 'who' y 'that'. Sin embargo, existen diferencias entre ambos que hacen más apropiado el uso de uno u otro pronombre dependiendo de si se está identificando o no al sujeto.

Where is the girl (who / that) sells the ice cream? / ¿Dónde está la chica que vende el helado?
(ambos usos, 'who' y 'that' son correctos)

This is Carol, who sells the ice cream / Ésta es Carol, la cual vende el helado.

This is Carol, that sells the ice cream (uso inadecuado de 'that')'That' normalmente no puede ir precedido de una preposición

Después de superlativos y pronombres indefinidos debemos emplear 'that' en lugar de 'who'

It's the best film that I've ever seen / Es la mejor película que he visto nunca.
It's something that makes him cry / Es algo que le hace llorar..