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la forma de la parte superior de la pelvis indica que era bípedo y que caminaba con la espalda recta, pero la forma del pie, con el dedo gordo dirigido hacia adentro (como en las manos) en vez de ser paralelo a los demás, indica que debía caminar apoyándose sobre la parte externa de los pies y que no podía recorrer grandes distancias.

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Los primeros homínidos de los que se tiene la seguridad de que fueron completamente bípedos son los miembros del género Australopithecus

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algunos Australopithecus se especializaron en la explotación de productos vegetales duros y de escaso valor nutritivo, desarrollando un impresionante aparato masticador, originando al Paranthropus; otros Australopithecus se hicieron paulatinamente más carnívoros, originando a los primeros Homo.

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es una especie de humano arcaico del Pleistoceno inferior. Vivió en el sur y este de África hace unos 2.3 a 1.65 millones de años.

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Analizando algunos de los restos óseos recuperados se puede reconocer que se trata de una especie con un aspecto mucho más humano que el encontrado en los australopitecinos. La cabeza del fémur es más grande, corta y redondeada. También la pelvis tiene un aspecto más moderno.

Su altura era similar a la de Australopithecus africanus, de unos 1,3 m y un peso promedio de 52 kg para los machos y 32 kg para las hembras.⁸​

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Homo erectus es un homínido extinto que vivió entre 1,9 millones de años y 117 000 años antes del presente

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Una característica principal de Homo erectus es la «forma de la bóveda craneal, [...] relativamente baja y angular», con un marcado toro supraorbitario, «una frente marcadamente huidiza, [...] y la anchura mayor en una posición muy baja», ⁹​ «frente muy plana, pómulos planos, marcado borde inferior orbital, carencia de demarcación entre la región nasal y la región de la cara, y toro occipital muy marcado en forma de barra continua»¹⁰​. El volumen craneal, muy variable, fue aumentando a lo largo de su dilatada historia. Tenía una capacidad mayor que la del Homo habilis

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H. neanderthalensis ha sido considerado con frecuencia como subespecie de Homo sapiens (H. sapiens neanderthalensis), el análisis del genoma sugierelo contrario

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es una especie del orden de los primates perteneciente a la familia de los homínidos. También son conocidos bajo la denominación genérica de humanos.

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Se denomina propiamente Homo sapiens o anatómicamente modernos a individuos con una apariencia similar a la de los humanos modernos. Estos humanos pueden clasificarse como pre modernos, pues en ellos no se observa todavía el conjunto de características de un cráneo moderno, casi esférico, con la bóveda alta y la frente vertical.​ La similitud se aprecia a nivel del esqueleto del cuerpo y cavidad craneana, pero esta similitud no es total pues el rostro aun mantiene características arcaicas como los arcos superciliares (grandes cejas) y prognatismo maxilar (proyección bucal), aunque menos desarrollados que en los neandertales.