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El primer balón fue diseñado especialmente a petición de Morgan por la firma A.G. Spalding & Bros. de Chicopee, Massachusetts.

En 1912 se revisaron las reglas iniciales en lo que refiere a las dimensiones de la cancha. También se fijó el tamaño del balón, que hasta entonces no había sido determinado. Se limitó a seis el número de jugadores por equipo, y se incorporó la rotación en el saque

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En 1922 se regula el número de toques por equipo, se limita el ataque de los zagueros y también se estableció debían obtenerse dos puntos consecutivos de ventaja para ganar el set.

La Federación Internacional de Vóley (FIVB) se fundó en 1947 y los primeros campeonatos mundiales tuvieron lugar en 1949 (masculino) y 1952 (femenino)- Desde 1964 ha sido deporte olímpico. El vóley playa se incorpora a la FIVB en 1986 y a los juegos Olímpicos de verano desde 1996.

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El voleibol, conocido inicialmente como "Mintonette",fue inventado por William G. Morgan en 1895 en Holyoke, Massachusetts, EE. UU. Este juego, que combinaba elementos del tenis, balonmano y baloncesto, buscaba una alternativa menos física que el baloncesto para adultos. El nombre "voleibol" surgió porque la pelota "volaba" sobre la red.

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Desde fines del siglo XX y principalmente a comienzos del siglo XXI se han introducido cambios sustanciales en el voleibol, buscando hacer de él un juego más vistoso. En 1998 se introduce la figura del jugador líbero. En 2000 se reduce de forma importante la duración de los encuentros al eliminar la exigencia de estar en posesión del saque para puntuar; se puede ganar punto y saque en la misma jugada mientras que antes se podía estar robando saques de forma alternativa sin que el marcador avanzara. Se ha permitido el toque con cualquier parte del cuerpo o se permite que el saque toque la red siempre que acabe pasando a campo contrario.

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En 2006 se plantean dos posibles nuevos cambios y se prueban en algunas competiciones: permitir un segundo saque en caso de fallar el primero y disponer en el banquillo de un segundo jugador líbero con el que se puede alternar a lo largo del partido. Finalmente solo se acepta, en la revisión aprobada en el congreso de junio de 2008 celebrado en Dubái, la incorporación de un segundo líbero reserva y la posibilidad de intercambiar los líberos una única vez en el transcurso del partido. En 2010 se revisa la regla del toque de red, y se cambia: solo será falta de toque de red si toca la cinta superior de la red, e incide en la jugada. También se flexibiliza el juego con dos líberos permitiendo sucesivos cambios del líbero actuante por el segundo líbero a lo largo del partido. En 2014 se revierten los cambios sobre el toque de red.