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En el antiguo Egipto se realizaban las acrobacias circenses. Los hombres y mujeres de la civilización minoica desarrollaron el arte del salto del toro el participante corría hacia un toro que le embestía, agarraba sus cuernos y, antes de ser lanzado por los aires, ejecutaba una pirueta en el aire para intentar caer en la grupa del animal.

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En 1811 el educador Friedrich Ludwing Jahn, quien es considerado el padre de la gimnasia moderna, fundó en Berlín, el Turnverein, el cual fue un club gimnástico que estaba presente en toda Alemania y que contaba con objetivos nacionalistas. El mismo inventó ejercicios que desarrollaban la fuerza física y la autodisciplina para los que utilizaban piezas de aparatos que no se movían.

Entre los aparatos que creó el mismo están:
- Caballo con tirantes.
- Barras horizontales.
- Vigas y barras paralelas

Por otro lado, el sistema sueco creado por el gimnasta Pehr Henrik Ling, se enmarca en el ritmo y la coordinación de movimientos a través de rutinas ensayadas con aros, mazas y pelotas pequeñas.

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Con los años, a la persona que se le conoció como «el padre de la gimnasia» fue a Friedrich Jahn, quien se le reconoce como la persona que presentó la barra fija, barras paralelas, el caballo sin arzones, la viga de equilibrio y el salto de caballo que en un inicio era únicamente para ser practicado por hombres.

Algunos siglos después, la gimnasia llegó a Suecia y Alemania hasta ser incluidos en los primeros juegos olímpicos modernos que se llevaron a cabo en el año 1896, sin embargo, fue hasta 1920 que las mujeres lograron iniciar a participar en algunos eventos.

En el año 1928, fue decisivo para las mujeres en los eventos olímpicos ya que para las olimpiadas de Ámsterdam se presentó la gimnasia sincronizada. Dichos elementos combinados en las mujeres, pero fue hasta 1952 que los Juegos Olímpicos incluyeron los aparatos para las mujeres.

En el año 1972, la gimnasia se destacaba en las mujeres por armonía en sus movimientos y ejecuciones más delicadas, mientras que los hombres llamaban la atención por fuerza y potencia.

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En este año el deporte fue incluido en las olimpiadas como disciplina olímpica y en el año de 1983 se instituyó una Copa del Mundo.

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En este año se celebró de nuevo las olimpiadas y desde entonces esta es celebrada cada 4 años.
Las participaciones mas destacadas han sido de la Union Sovietica y de Europa del este.

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El Ñzal Decreta 1970-- 2006 establece la enseñanza obligatoria de la gimnasia en la educación secundaria

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Hasta hoy se realizan los Juegos Olímpicos cada 4 años, siendo la última en 2012 en Londres