# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문

2. 검색 전략

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문

2. 검색 전략

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문

2. 검색 전략

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문

2. 검색 전략

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과

# data[].attributes.body
1. 어려운 글을 '나의 힘만으로' 이해하려 할 때엔 문단 구조를 파악하고 반드시 이해해야 하는 문장들을 추려내는 것이 도움이 돼요.

1-1. 내가 알고 있는 배경지식, 그리고 읽기 능력은 당장 그 글을 붙잡고 있다고 해서 좋아지지 않거든요.

1-2. 그래서 '내 힘으로만' '추가 자료 없이' 글을 이해하려 할 때엔 구조를 파악하는 일이 가장 도움이 된다고 말하는 거예요.

​

2. '내용'을 파고 들어가 문장에 실린 의미를 이해하고 싶다면, 그때엔 '도움'을 받아야겠죠.

2-1. 자료를 검색하거나 내용을 이해하고 있는 친구를 찾아가 설명을 듣습니다.

2-2. 오늘은 도움이 되는 '자료 탐색법'에 대해 공부를 해봅시다!

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문

2. 검색 전략

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과

# data[].attributes.headline
오늘 과제를 수행하는 방법

# data[].attributes.subject
오늘 과제를 수행하는 방법

# data[].attributes.body
1안 : 내용을 진짜 하나도 모르겠다 싶은 경우엔 글의 구조를 활용하는 방법을 권해.
내가 어떤 지점에서 이 글 이해가 힘들었는지 떠올리고, 이를 해결하기 위해 어떤 자료를 검색해야 하는지 파악해봐.
ex) 개념은 많이 나오는데 구체적 사례와 그림 자료가 없어 힘들었을 경우에는 '비콘의 개념'보다는 '비콘 활용 사례'나 운영방식'을 이미지로 옮긴 결과'를 찾는 게 낫겠지~

2안 : 전체 내용을 이해한 사람에게 해당하는데, 그 사람은 이해가 안 되는 지점들을 그냥 검색해서 활용하면 돼.

# data[].attributes.body
글의 처음부터 끝까지, 모르는 내용들을 쫙 펼쳐두고 순차적으로 검색해서 해결하는 건 효율적인 방안이 아니라는 말을 하고 싶었어.

"문장 하나하나를 뜯어가며 의미를 해석하는 것이 아니라 중심소재에 대한 배경지식을 어느 정도 쌓고 다시 글을 읽어 보는 방식이 더 효과적이야.”

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문

- '비콘'에 대한 설명은 길게 나오지만 이게 구체적으로 어떤 식으로 위치 측정을 한다는 것인지 머릿속에 그려지지 않았다.

​

2. 검색 전략

- '비콘'의 구체적인 사례를 알면 본문의 설명을 좀더 잘 이해할 수 있을 것 같았다.

- '비콘 사례'를 키워드로 입력한 뒤 '뉴스-매거진'에서 자료를 찾았다. 매거진 기사를 읽으면 개념부터 사례까지 구체적인 내용이 소개되기 때문이다.

​

3. 자료 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과

- 본문에 쓰인 설명만 읽었을 때엔 비콘이 어떻게 기능하는지, 어떻게 사용되는지를 떠올릴 수가 없어서 답답했는데 자료를 읽고 나니 그걸 그것을 알게 되어 좋았다.

https://www.notion.so/2-e1c264529210426c99bd15a85b6dd72f

# data[].attributes.attachment_link.title
2차시 : 자료를 찾는 방법

# data[].attributes.attachment_link.description
A new tool for teams & individuals that blends everyday work apps into one.

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
삼변측량기법이 단말기의 위치를 정하는 방법을 구체적으로 알고싶었다

2. 검색 전략
구글 사진검색

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과

글로 길게 설명되어서 머릿속에 들어오지않았던 내용을 그림을 통해 쉽게 이해할 수 있었다

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
IMU가 어떠한 과정을 거쳐서 위치를 계산하는지 자세하게 알고 싶었다.

2. 검색 전략
google에서 IMU의 활용을 검색하여 IMU의 자세한 개념과 활용 시키는것을 검색 하였다.

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
IMU가 순간적인 가속도를 어떻게 하여서 그 움직임을 감지하는지 알게되었고 그 속도를 계산하여 물체를 감지 할수 있다는것을 알게되었다.

# data[].attributes.body
1. IMU의 실제 이용 사례 확인

2. 구글 위키백과 검색

3. IMU는 보통 센서를 이용하여 상업용,군사용 차량의 항법과 통제를 맡는다

# data[].attributes.attachment_link.readable_text
관성 측정 장치(IMU)는 가속도계와 회전 속도계, 때로는 자력계의 조합을 사용하여 신체의 특정한 힘, 각도 비율 및 때로는 신체를 둘러싼 자기장을 측정하고 보고하는 전자 장치이다. . IMU는 일반적으로 무인 항공기(무인 항공기)를 포함한 항공기와 인공위성과 육지를 포함한 우주선을 조종하는 데 사용된다. 최근의 개발은 IMU를 사용할 수 있는 GPS장치의 생산을 가능하게 한다. IMU는 터널, 건물 내부 또는 전자적 간섭이 있을 때와 같이 GPS-신호를 사용할 수 없을 때 GPS수신기를 사용할 수 있도록 한다.[1]

관성 측정 장치는 하나 이상의 가속도계를 사용하여 선형 가속도를 감지하고 하나 이상의 자이로스코프를 사용하여 회전 속도를 감지함으로써 작동한다. 어떤 것들은 또한 표제 참조로 사용되는 자기 측정기를 포함한다. 일반적인 구성에는 피치, 롤링 및 요 세 가지 차량의 각 축에 대해 축 하나당 속도계, 자이로 및 자기 측정기가 하나씩 포함된다.

IMU는 종종 초기 IMU측정을 이용하여 글로벌 기준 프레임에 대한 자세, 각도 비율, 선형 속도 및 위치를 계산하는 관성 항법 시스템에 통합된다. IMU가 장착된 INS는 유인 항공기, 미사일, 선박, 잠수함, 위성과 같은 많은 상업용 및 군사용 차량의 항법과 통제의 중추를 이룬다. IMU는 또한 무인 시스템의 안내와 제어에 있어 필수적인 요소이다. 태도라는 개념과 헤딩 참조 시스템은 IMU를 이용한다. 자기 북쪽에 상대적인 방향으로 차량 자세를 계산한다. IMU의 센서에서 수집된 데이터는 컴퓨터가 추측 항법(dead reckoning)이라고 알려진 방법을 사용하여 우주선의 위치를 추적할 수 있게 해준다.

육지 차량의 경우 IMU가 GPS기반 차량 내비게이션 시스템 또는 차량 추적 시스템에 통합될 수 있으므로 시스템의 계산이 잘못되고 최대한 많은 데이터를 수집할 수 있다. 차량의 현재 속도, 회전 속도, 방향, 기울기 및 가속도에 대한 데이터를 차량의 휠 속도 센서 출력 및 가능한 경우 후진 기어 신호와 조합하여 더 나은 교통 충돌 분석과 같은 목적으로 사용한다.

항법 목적 외에도 IMU는 많은 소비자 제품에서 방향 센서 역할을 한다. 거의 모든 스마트 폰과 태블릿에는 IMU가 방향 센서로 포함되어 있다. 또한 피트니스 추적기 및 기타 웨어러블에는 달리기와 같은 모션 측정을 위한 IMU가 포함될 수 있다. IMU는 또한 실행과 관련된 특정 매개 변수의 특수성과 민감성을 확인함으로써 이동 중일 때 개인의 개발 수준을 결정할 수 있는 능력이 있다. 닌텐도 Wii의 리모컨과 같은 일부 게임 시스템은 움직임을 측정하기 위해 IMU를 사용한다. 저가 IMU는 소비자 드론 산업의 확산을 가능하게 했다. 또한 스포츠 기술(기술 훈련)[2]및 애니메이션 용도로도 자주 사용된다. 그들은 모션 캡처 기술에 사용하기 위한 경쟁 기술입니 I[3]MU는 Segway Personal Transporter에서 사용되는 균형 기술의 핵심이다.

항해에서 이용 편집

우주선의 현대적 관성 측정 장치.

항법 시스템에서 IMU가 보고한 데이터는 자세, 속도 및 위치를 계산하는 프로세서에 입력된다. Strap Down Inertial System이라 불리는 일반적인 구현에는 자이로스코프의 각도 비율이 통합되어 각도 위치를 계산한다. 이것은 자세를 추정하기 위해 칼만 필터에서 가속도계에 의해 측정된 중력 벡터와 융합된다. 자세 추정은 가속 측정을 관성 참조 프레임 (관성 항법이라는 용어)으로 변환하여 선형 속도를 얻기 위해 한 번 통합되고 선형 위치를 얻기 위해 두 번 통합된다.[4][5][6]

예를 들어, 특정 방향 벡터를 따라 움직이는 비행기에 설치된 IMU가 비행기의 가속도를 1 초 동안 5m / s2로 측정하는 경우 1 초 후에 안내 컴퓨터는 비행기가 5m / s이며 초기 위치 (v0 = 0이고 시작 위치 좌표 x0, y0, z0)로 2.5m가되어야한다. 기계적 종이지도 또는 디지털지도 보관소 (지도 시스템 위치 출력이 종종 기준점으로 사용되어 움직이는 지도가 나오기 때문에 출력이 일반적으로 움직이는지도 디스플레이로 알려진 시스템)과 결합 된 경우 안내 시스템에서 다음을 사용할 수 있다. 이 방법은 비행기가 GPS 네비게이션 시스템처럼 특정 순간에 지리적으로 위치하는 조종사를 보여주기 위함이지만 위성이나 육상 라디오 트랜스 폰더와 같은 외부 구성 요소와 통신하거나 통신 할 필요가 없지만 외부 소스 관성 항법 시스템에 의해 허용된 위치 갱신 빈도가 더 높을 수 있기 때문에 맵 디스플레이상의 차량 움직임은보다 매끄럽게 감지 될 수 있다. 이 네비게이션 방법은 데드 레커닝 (dead reckoning)이라고 한다.

가장 초기의 유닛 중 하나는 Ford Instrument Company가 USAF를 위해 설계하고 제작 한 것으로 항공기 외부에서 아무런 입력없이 항공기가 비행 중에 이동할 수 있도록한다. 지상 포지션 인디케이터 (Ground-Position Indicator)라고 불리는이 조종사는 조종사가 이륙시 항공기 경도와 위도를 입력하면 조종사에게 지상과 관련하여 항공기의 경도와 위도를 표시한다.[7]

IMU를 네비게이션에 사용하는 주된 단점은 일반적으로 누적된 오류로 고통 받는다는 것이다. 가이던스 시스템은 속도와 위치를 계산하기 위해 가속도를 시간에 대해 지속적으로 통합하므로 (추측 항법 참조) 모든 측정 오류는 시간이 지남에 따라 누적된다. 이것은 '드리프트 (drift)'로 이어진다. 시스템이 위치한다고 생각하는 위치와 실제 위치가 계속해서 차이가 난다. 적분으로 인해 가속도에 일정한 오차가 발생하면 속도의 선형 오차와 위치의 2 차 오차 증가가 발생한다. 자세율(attitude rate)의 일정한 오차는 속도의 2차 오차와 위치의 3차 오차 증가를 초래한다.[8]

GPS와 같은 위치 추적 시스템[9]은 드리프트 오류를 지속적으로 교정하는 데 사용할 수 있다(칼만 필터 적용).

DARPA의 Microsystems Technology Office (MTO) 부서는 절대 위치 추적을 수행하는 "TIMU"( "타이밍 및 관성 측정 장치") IC를 설계하기 위한 Micro-PNT("위치 결정, 탐색 및 타이밍을 위한 마이크로 기술" GPS 지원 탐색 기능이 없는 단일 칩")이다.[10][11][12]

Micro-PNT는 매우 정확한 마스터 타이밍 클럭[13]을 IMU(관성 측정 장치)칩에 통합하여 "TIMU"("타이밍 및 관성 측정 장치") 칩으로 만든다. 따라서 Micro-PNT 용 TIMU 칩은 3 축 자이로스코프, 3 축 가속도계 및 3 축 자력계가 통합되어 있다. 고정밀 마스터 타이밍 클럭과 함께, 그것은 동시에 추적 된 움직임을 측정하고 이를 동기화 된 클록의 타이밍과 결합한다. 센서 퓨전을 사용하면 외부 송신기 또는 트랜시버 없이도 절대 위치 추적이 가능하다.[10][11]

응용 프로그램 유형에 따라 매우 다양한 종류의 IMU가 있으며 성능 범위는 다음과 같다.[14]

자이로스코프의 경우 # 0.1 ° / s ~ # 0.001 ° / h

가속도계의 경우 # 100 mg에서 # 10 μg까지

센서 오류 편집

자이로스코프 및 가속도계 센서의 동작은 종종 적절한 측정 범위와 대역폭이 있다고 가정할 때 다음 오류를 기반으로 한 모델을 통해 나타난다.

오프셋 오류: 이 오류는 안정성 성능 (센서가 불변 조건에서 유지되는 동안 드리프트)과 반복성 (두 조건 사이의 다양한 조건으로 구분 된 유사한 조건에서의 두 측정 간의 오차)

축척 비율 오류: 사용 불가능 및 비선형성으로 인한 첫 번째 주문 감도 오류

정렬 불량 오류: 기계 장착 불량으로 인한 오류

교차 축 감도: 센서 축에 직각 방향의 축을 따라 요청에 의해 유도되는 기생 측정

환경 민감도: 주로 열 구배 및 가속도에 대한 민감도

이러한 모든 오류는 각 센서 기술에 특정한 다양한 물리적 현상에 달려 있다. 목표로 하는 애플리케이션에 따라 적절한 센서 선택을 할 수 있도록 하려면 단기간 및 장기간에 걸쳐 안정성, 반복성 및 환경 감도 (주로 열적 및 기계적 환경)와 관련된 요구 사항을 고려하는 것이 매우 중요한다. 애플리케이션의 목표 성능은 센서의 절대 성능보다 더 낫다. 그러나 센서 성능은 시간에 따라 정확도가 다소 달라 반복적으로 적용될 수 있으므로 평가하고 보정하여 성능을 향상시킬 수 있다. 이 실시간 성능 향상은 센서 및 IMU 모델 모두를 기반으로 한다. 이러한 모델에 대한 복잡성은 필요한 성능 및 고려 된 적용 유형에 따라 선택된다. 이 모델을 정의하는 기능은 센서 및 IMU 제조업체의 노하우의 일부이다. 센서 및 IMU 모델은 다축 턴테이블 및 기후 챔버를 사용하는 전용 교정 시퀀스를 통해 공장에서 계산된다. 개별 제품에 대해 계산되거나 전체 프로덕션에 대해 일반일 수 있다. 보정은 일반적으로 센서의 성능을 최소 20년 이상 향상시킨다.

혹독한 조건에서 작동하도록 설계된 고성능 IMU 또는 IMU는 충격 흡수 장치에 의해 정지되는 경우가 많다. 이 충격 흡수 장치는 세 가지 효과를 습득해야 한다.

충격이나 진동으로 센서가 손상 될 수 있으므로 보호하십시오.

제한된 대역폭 내에서 기생 IMU 이동을 포함하며, 처리가 이를 보상 할 수 있다.

정지된 IMU는 혹독한 환경에 제출 된 경우에도 매우 높은 성능을 제공한다. 그러나 이러한 성능에 도달하려면 세 가지 주요 결과 동작을 보완해야 한다.

coning : 두 개의 직각 회전에 의해 유발되는 기생 효과이다.

sculling : 회전에 직각 인 가속도에 기생하는 기생 효과

이러한 오류를 줄이면 IMU 설계자가 처리 주파수를 높이게 되어 최근의 디지털 기술을 사용하는 것이 더 쉬워진다. 그러나 이러한 오류를 제거할 수 있는 알고리즘을 개발하려면 센서 / IMU 설계에 대한 깊은 관성 지식과 강력한 친밀도가 필요한다. 반대로, 정지가 IMU 성능 향상을 가능하게 하는 경우 크기와 질량에 부작용이 있다.

# data[].attributes.attachment_link.title
관성 측정 장비 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전

# data[].attributes.attachment_link.description
관성 측정 장치(IMU)는 가속도계와 회전 속도계, 때로는 자력계의 조합을 사용하여 신체의 특정한 힘, 각도 비율 및 때로는 신체를 둘러싼 자기장을 측정하고 보고하는 전자 장치이다. . IMU는 일반적으로 무인 항공기(무인 항공기)를 포함한 항공기와 인공위성과 육지를 포함한 우주선을 조종하는 데 사용된다. 최근의 개발은 IMU를 사용할 수 있는 GPS장치의 생산을 가능하게 한다.

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1. 해결하고 싶었던 의문
GPS 위치 오차가 시간에 따라 누적이 되지 않는다는 점이 이해가 가지 않았고 궁금증이 들었다.

2. 검색 전략
구글의 논문 자료를 통해서 시간 오차에 대한 자료를 검색해 봤다.

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
GPS는 위성들의 신호를 이용하기때문에 위성시계 오차, 1. 해결하고 싶었던 의문
GPS의 신호를 이용한 절대위치 측정, 전리층 및 대류권 통과에 따른 오차, 다중경로 오차 등의 위치 결정에 영향을 주는 여러 오차 요인들이 포함되어 있어 .시간을 보정해줘야 한다는 것을 알아냈습니다
https://scienceon.kisti.re.kr/srch/selectPORSrchArticle.do?cn=JAKO200833041404865&dbt=NART

# data[].attributes.attachment_link.authors[].name
강준묵, 이용욱, 김민규, 박준규

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[논문]정밀절대측위를 이용한 상시관측소 위치정확도 분석

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상대측위는 좌표가 정확히 알려진 측점을 기준으로 다른 측점의 좌표를 상대적으로 결정하는 방법으로 측지분야 및 정밀측위 분야에 활용되고 있다. DGPS(Differential GPS) 기법은 일정한 거리 내에서 위성과 수신기의 공통오차를 소거할 수 있다는 장점이 있지만 기선의 길이가 증가할수록 오차가 증가하는 단점을 가지고 있다.

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1. 해결하고 싶었던 

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1. 해결하고 싶었던 의문
IMU의 내장 센서로 가속도와 속도를 측정하는 원리에 대해서 의문이 들었다.

2. 검색 전략
구글의 백과사전을 사용하여 자료를 찾아보았다.

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
가속도 센서라는 물체에서 얻어지는 출력값을 적분하여 속도를 계산할 수 있고, 이를 가공하면 물체의 위치를 알 수 있다는 사실을 알아냈다.

https://velog.io/@717lumos/Sensor-IMU%EC%9D%98-%EA%B0%9C%EB%85%90-%EB%B0%8F-%ED%99%9C%EC%9A%A9%EB%B2%95

# data[].attributes.attachment_link.readable_text
IMU는 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit)이다.
가속도 센서(Acceleration Sensor), 각속도 센서(Gyroscope, 자이로스코프)로 이루어져 있으며(6축) 일부는 지자기 센서(Magnetometer) 도 포함한다(9축).

🏁(1) 가속도 센서

물체에 작용하는 가속력과 진동력, 충격력 등 동적 힘이 발생했을 때, 움직임의 변화에 따른 가속도의 변화(단위: m/s^2)를 순간적으로 감지해낸다.
센서에서 얻어지는 출력값인 가속도를 적분하여 물체의 진행 방향에 대한 속도를 계산할 수 있고, 이를 가공하면 물체의 위치를 알아낼 수 있다.

짧은 기간에 대한 오차는 작으나, 센서에서 얻은 가속도 값을 적분하므로 시간에 따라 오차가 누적되는 단점이 있다. 때문에 GPS와 결합하여 보정 하는 방법이 대중적으로 사용된다.

측정 방법에 대해 정확히 이야기하자면, 가속도 센서는 비중력(specific force) 을 측정한다.

❓ 비중력
비중력(Specific Force, g-force 혹은 mass-specific force)은 단위 질량 당 비중력 힘(non-gravitational force)이다. 비중력은 실제 힘이 아니라 가속도의 타입이라 할 수 있다.

Wikipedia(Eng.) 'Specific Force'

지상에서는 물체는 수직 하방으로 중력가속도만큼(-g) 힘을 받고 있다. 어느 쪽으로 기우는 등 자세가 변함에 따라 x와 y, z 축 가속도계가 서로 영향을 미치며 측정 가속도값이 변화한다.

만약 정지된 상태라면, 중력 방향으로 작용하는 힘을 계산하여 각 축의 방향으로 기울어진 각도를 계산 할 수 있다.

예를 들어 위 사진과 같이 y방향으로 45°기울었다고 하자. 그렇다면 기울어진 상태에서 중력 방향으로 G=0.707만큼의 힘이 작용하여 이것이 x축과 z축 방향으로 나뉘어 힘이 출력될 것이며, 이 비율을 arctan 계산을 통해 각도를 알 수 있는 것이다.

하지만 위 예시 상황과는 달리 물체가 움직일 경우, 즉 중력 외 가속이 있는 경우에는 가속도 센서만으로는 정확한 기울기를 알 수 없다. 중력 가속도와 이동에 의한 가속도 값이 구분이 안되기 때문이다.
그래서 이를 보정하기 위해 각속도 센서(자이로스코프) 를 이용한다.

❓ 참고: IMU센서로 위치 계산하기
IMU 센서를 사용해 위치를 계산해내기 위해서는, 가속도계의 측면에서는 물체의 각도에 맞는 중력가속도를 제거해야 한다. 자이로스코프에서 출력한 각속도를 적분해 물체의 각도를 구한뒤 중력가속도를 구해 이를 제거한다. 이때 센서의 각도로 지구 방향으로 중력 가속도가 적용되는 크기를 구하기 위해서는 AHRS 알고리즘을 이용한다.

🥏(2) 자이로스코프(각속도 센서)

자이로스코프는 대표적인 관성 센서로, 물체의 회전 변화량인 각속도(단위: rad/s)을 측정한다.
자이로스코프는 중력을 이용하여 코리올리 힘을 검출한다. 중력이 가해질 때 진동 속도가 변하는 것을 각속도로 계산해, 질량과 진동 속도를 통해 값을 측정하여 검출할 수 있다.

❓ 각속도
각속도(角速度, angular velocity, ω)는 특정 축을 기준으로 했을 때의 초당 회전 각도라 이해하면 된다.
수평 자세로 정지 시 ω=0 deg/s이다. 10초간 50°가 기울어진다면 평균 각속도는 ω=5deg/s이다. 다시 기울어짐을 멈춰 50°를 유지한다면 ω=0 deg/s로 돌아온다.

❓ 코리올리 힘
물체가 회전하고 있는 좌표계 위에 존재할 경우, 직선 방향으로 운동하도록 힘을 가했을 때 좌표계로 인하여 직선 운동이 아닌 회전을 한다.
이것이 코리올리 효과(Coriolis effect)이며, 코리올리 효과를 유발하는 힘을 코리올리 힘(Coriolis force)(전향력(轉向力): 직선 운동의 방향 바꿈)이라 한다.
즉, '회전체의 표면 위에서 운동하는 물체에 대해 운동 속도 방향에 수직으로 작용하는 힘' 또는 '회전하는 계에서 느껴지는 관성력'으로 이해할 수 있다.
지구의 자전, 세면대 배수구에서 물의 회전 등이 그 예시이다

자이로스코프는 종류에 따라 정확도와 크기, 출력 형태가 다양한데, 일반적으로 MEMS 자이로스코프가 있으며, 대부분 회전 각속도를 측정한다.
샘플링 시간(Δt)마다 회전 각속도를 측정한다면(회전각) = (각속도 측정값) X (샘플링 시간)로 회전각을 구할 수 있다.
이 원리에 입각해 각속도를 통해 최종적으로 물체가 기울어진 각도를 구하려면, 각속도를 측정의 전체 시간에 걸쳐 적분 을 해야 한다. (가속도의 경우에도 마찬가지이다. 가속도를 적분해 속도의 변화량을 구한다)

MEMS센서들은 주변 전자장비, 철 등에 영향을 받으므로 주의해야 한다.

자이로스코프는 정지할 때 혹은 아주 짧은 시간에 움직일 때는 오차가 없다.
그러나 움직일 때는 측정되는 각속도가 노이즈 등에 의해 에러가 발생하는데, 이 오차가 적분 시에 누적된다면 시간이 지날수록 누적오차가 매우 커져 물체가 기울어진 각도 값이 실제와는 차이가 난다.
이 오차의 보상을 위해 지자기 센서 를 활용한다.

또한 자이로스코프는 온도에 따라 측정값이 변화하기도 하는데, 하여 일부 IMU에서는 온도 센서 를 추가적으로 내장하여 이용해 오차를 보상하기도 한다.

🧭(3) 지자기 센서

지자기 센서는 지구 자기장의 세기(자기선속)와 방향(자북을 기준으로 틀어진 각도)을 측정하는 센서이다.
물체가 바라보는 방향이 북쪽 방향과 정렬되어 지구의 자기력선과 일치할 때 센서의 측정값이 최댓값·최솟값을 가진다.
따라서 지자기 센서는 주변 전기장, 자기장의 유무에 따라 측정값이 달라질 수도 있으므로 주의해야 한다.

❓ 자북, 진북, 편각
나침반이 측정하는 북쪽, 자기장이 가리키는 북쪽( 자북, Magnetic North)은 실제 지구의 북쪽( 진북, True North)과 일치하지 않는다.
진북과 자북 축 사이의 각도를 편각(Declination) 이라 한다. 자북과 진북은 위도에 따라 일정하게 선형으로 변하므로, 물체의 현재 위도를 알면 편각은 보정이 가능하다.

IMU는 가속도 센서와 자이로스코프(각속도 센서)을 가지므로, 기본적으로 3축의 가속도계와 3축의 각속도계를 가진다.
위에서 살펴본 바와 같이 자이로스코프를 이용해 물체의 자세를 알아내고 물체가 움직임에 따라 자세를 업데이트하려면, 초기 물체의 Roll과 Pitch, Yaw 각에 자이로스코프에서 계산된 회전각을 누적(적분) 해야 한다.

❓ 6자유도
6자유도(Six Degrees of Freedom, 6DOF)란 여섯 개의 운동 방향을 말하며, 로봇공학이나 비행기, 선박 등에서 사용되는 개념이다.

위치(Position)에 대하여 x, y, z축 각각으로 선형 이동하는 Sway, Surge, Heave가 있고, 회전(기울기, Orientation)에 대하여 x, y, z축 각각을 기준으로 회전하는 Pitch, Roll, Yaw가 있다.
특히 Yaw의 경우 차량, 비행기, 선박의 heading을 말한다

앞서 본 바와 같이 Roll과 Pitch는 가속도 센서에서 간단히 구할 수 있으며 시간에 따라 적분할 필요가 없다. 물론 온도나 타 잡음에 대한 오차가 있긴 하지만, 역시나 시간에 대한 값은 아니다.

반면 Yaw는 가속도 센서로 계산할 수 없어 자이로스코프에서 적분을 통해서만 구할 수 있으며 이 과정에서 누적오차가 발생한다.
이 때문에 지자기 센서를 융합해 사용하고 칼만 필터(Kalman Filter) 로 보정하기도 한다.

자이로스코프는 정밀한 센서의 경우 금액이 매우 높기 때문에 타 센서와 융합해 사용하는 경우가 일반적이다.
자이로스코프(각속도 센서)는 빠른 시간 내에 변위값을 측정하기 유리하나 적분 오차가 발생하고, 가속도 센서와 지자기 센서는 느리지만 절대각을 구할 수 있다.
따라서 가속도 센서 및 지자기 센서와 자이로스코프는 서로 보완(Complementary) 관계라 할 수 있다.
센서 값의 융합 과정에서 칼만 필터(Kalman Filter) 혹은 상호보완필터(상보필터, Complementary Filter) 를 사용한다.

IMU는 물체에 고정되어 있으므로 동체 좌표계(Body Frame)를 이용한다. IMU의 출력값을 가공하기 위해서는 항법 좌표계(Navigation Frame) 형태로 변환해야 한다. 이 과정에서 방향코사인행렬(DCM, Direction Cosine Matrix) 등을 사용할 수 있다.
또한 자세를 업데이트하는 방법에는 오일러각, 쿼터니언 등을 사용하는 경우도 있다. (참고: 오일러각과 쿼터니언의 변환 이유)

위에서 언급한 바와 같이, 지자기 센서는 자기력선 위에서 최대/최솟값을 가지므로, 이론적으로는 일정한 속도로 평면에서 회전하면 sin 형태의 그래프를 가져야 한다.

좌측 사진을 보면 데이터가 일정하게 반복되는 것은 맞지만, 최댓값(약 60)과 최솟값(약 -20)이 서로 절댓값 크기가 다르다. 따라서 예를 들어보자면 북쪽으로 30도 회전했을 때와 남쪽으로 30도 회전했을 때의 자기장의 세기가 다르게 측정되는 것이다.

우측 사진은 좌측의 sin 그래프 데이터를 다시 그린 것으로, 지자기 센서의 (x, y)를 x-y축으로 나타낸 데이터이다.
이상적으로는 (0,0) 중심으로 데이터 분포가 상하좌우 대칭이어야 한다. 그러나 지자기 센서의 오차로 인해 원점에서 벗어난 타원형 형태를 띄고 있다.
이때 원점이 틀어진 부분을 Hard Iron Calibration, 타원이 찌그러진 것을 Soft Iron Calibration을 통해 보정해주어 올바른 Heading(방위) 을 구할 수 있다.

원점 틀어짐은 자기장을 만들어내는 물체인 자석, 전선(Hard Iron) 등이 원인이다.
Hard Iron Calibration은 센서 주변에서 주위의 자기장 등 데이터를 측정하고 분석하여, 주변 자기장의 세기로 인한 변화만큼 보정하여 제거한다.
구체적으로는, 찌그러진 타원의 원점을 찾아 실제 좌표계 원점인 (0, 0)으로 offset 이동 시켜야 한다. x, y, z축의 데이터 최댓값과 최솟값을 각각 구해 평균을 낸 뒤, 측정치에서 빼줌으로써 offset 시킬 수 있다.

타원 찌그러짐은 지자기 센서의 주변에 철판, 구리 등 전도성 물질(Soft Iron)이 센서의 주변에 있을 때 자기장(자기력선)이 왜곡되기 때문에 발생한다.
자기력선은 금속을 통과하거나 끊어지지 않으므로 왜곡의 형태로 변형이 된다. 그렇기 때문에 위 그래프에서 자기 데이터의 원점을 변화시키지 않고 형태만 변화되는 것이다.
Soft Iron Calibration은 Hard Iron Calibration보다 복잡하다.
보통 타원의 장축(긴 반경)과 단축(짧은 반경)의 비율을 scale factor로 삼아, 장축에서는 길이를 줄여주고 단축에서는 늘려주는 식으로 측정값에 반영하여 타원을 상하좌우 대칭의 원으로 만들어간다.

ARS(Attitude Reference System) 은 IMU과 더불어 내부적으로 센서 혼합 알고리즘(Complimentary Filter 등) 등을 통해 Roll, Pitch, 그리고 초기 자세로부터 회전한 상대적 Yaw 각도까지 출력할 수 있는 장치이다.

AHRS(Attitude Reference Heading System)은 ARS에 추가적으로 지자기센서를 장착하거나, 정밀한 자이로스코프를 통해 절대적 Yaw를 출력할 수 있는 장치이다. 지자기센서를 갖춘다면 총 9개의 축을 가지게 되는 것이다.
IMU의 가속도계, 각속도계, 지자기계에서 측정한 값을 바탕으로 MCU에서 Roll, Pitch, Yaw를 계산하고 이를 칼만 필터 등을 이용해 처리한 뒤 출력한다.

INS(관성항법장치, Inertial Navigation System)은 간단하게 말하면 현재 물체의 위치를 감지하는 시스템이다.
AHRS에 추가적으로 정밀한 가속도계가 있고, 초기 위치로부터 변화한 위치를 가속도계 측정치에 중력을 보상하고 두 번 적분하여 계산하는 등의 정밀한 항법 알고리즘을 내장한다.
고가이며, 항공기나 잠수정, 유도탄, 미사일 등 군무기에 탑재한다.

GPS의 정확도를 향상시키기 위해 IMU와의 센서 융합(Sensor Fusion)을 하기도 한다.
IMU에서 3축의 가속도 센서로부터 연속적인 위치 데이터를 제공하면, GPS에서는 절대적 위치 데이터 를 통해 이를 보정하는 방식이다.

위에서 밝힌 바와 같이, 이 과정에서 IMU의 출력은 내비게이션 알고리즘을 이용해 동체 좌표계에서 항법 좌표계로 변환하고, IMU의 누적 오차를 상쇄하기 위해 칼만 필터를 이용한다.
GPS와 IMU는 데이터 형식이 다른데, 이때 방향코사인행렬(DCM, Direction Cosine Matrix)를 이용해 동기화를 한다

신은희, 권영민, 송병훈. (2013). GPS와 IMU의 센서퓨전을 이용한 위치추정 활용방안. 한국정보통신설비학회 2013년도 정보통신설비 학술대회, 420-423.

이정환. "고 정밀 위치 획득을 위한 GPS/IMU 센서 융합에 관한 연구." 국내석사학위논문 울산대학교 대학원, 2012. 울산

"가속도계, 자이로, MEMS, ARS, AHRS, IMU, INS, GPS" https://uzys2011.tistory.com/215

"[IMU] 지자기 센서의 보정(Hard/Soft Iron)" https://blog.naver.com/PostView.naver?blogId=jswcomkr&logNo=221770655478&parentCategoryNo=&categoryNo=63&viewDate=&isShowPopularPosts=true&from=search

"iMU와 INS란?" https://m.blog.naver.com/zzbksk/221008192107

"관성측정장치(IMU)의 원리" https://sharehobby.tistory.com/entry/%EA%B4%80%EC%84%B1%EC%B8%A1%EC%A0%95%EC%9E%A5%EC%B9%98IMU%EC%9D%98-%EC%9B%90%EB%A6%AC

"자이로센서 roll, pitch, yaw 데이터 처리 구조(AHRS)" https://m.blog.naver.com/yuninjae1234/220935189584

"6축 IMU센서 (자이로센서, 가속도 센서)를 이용하여 3차원 위치 좌표 구하기" https://ddangeun.tistory.com/97

"가속도센서의 원리 각도 검출방법(중력가속도센서, 자이로센서)" https://wadadada.tistory.com/15

"specific force." Wikipedia. https://en.wikipedia.org/wiki/Specific_force

"코리올리 힘(Coriolis force)." 사이언스올. https://www.scienceall.com/%EC%BD%94%EB%A6%AC%EC%98%AC%EB%A6%AC-%ED%9E%98coriolis-force/

# data[].attributes.attachment_link.description
IMU는 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit)이다. 가속도 센서(Acceleration Sensor), 각속도 센서(Gyroscope, 자이로스코프)로 이루어져 있으며(6축) 일부는 지자기 센서(Magnetometer) 도 포함한다(9축). 물체에 작용하는 가속력과 진동력, 충격력 등 동적 힘이 발생했을 때, 움직임의 변화에 따른 가속도의 변화(단위: m/s^2)를 순간적으로 감지해낸다. 센서에서 얻어지는 출력값인 가속도를 적분하여 물체의 진행 방향에 대한 속도를 계산할 수 있고, 이를 가공하면 물체의 위치를 알아낼 수 있다.

# data[].attributes.body
1. 비콘의 형태가 짐작이 가지 않았기 때문에
3문단 전체 내용을 이해하는데 어려움을 느꼈다

2.비콘의 형태를 시각적으로 보면 이해가 더 잘 될것 같아'비콘의 형태'를 키워드로 입력한뒤 구글이미지를 찾아보았다

3.비콘의 형태를 보고나니 정의에 대한 글도 이해할 수 있었고 3문단 전반적인 내용도 이해 할 수 있었다

https://images.app.goo.gl/po55DTS5KstHAne5A

# data[].attributes.attachment_link.title
제목: 신호 보내, 위치 알려주는 기술 ‘비콘’ – Sciencetimes

# data[].attributes.body
https://ko.m.wikipedia.org/wiki/A-GPS
1. 해결하고 싶었던 의문
스마트폰 단말기에 내장된 Gps가 어떻게 위성으로부터 오는 신호를 이용하여 절대 위치를 측정하는지 의문이었다.
2. 검색 전략
구글 이미지 활용
3. 자료를 검색어 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
스마트폰 단말기에 내장된 Gps가 여러 과정을 거쳐 절대 위치를 측정하는 것을 이미지를 통해 이해했다.

# data[].attributes.attachment_link.readable_text
Assisted GPS(줄여서 A-GPS)는 특정 조건에서(주로 서버와 데이터 연결이 성립되었을 때) GPS 시작 속도를 향상시키고, TTFF(Time To First Fix, 처음 인공위성과 데이터 링크가 고정되기까지 소요된 시간)를 줄이기 위한 위성 기반 위치 획득 체계이다. A-GPS는 GPS가 내장된 휴대 전화 혹은 스마트폰에서 주로 사용되며, 미 연방 통신 위원회에 의해 911 응급 통화시 위치를 빠르게 전달하기 위한 목적으로 개발되었다.[1]

Standalone GPS(줄여서 S-GPS)는 GPS 위성의 무선 신호를 이용하여 독립적으로 동작한다. A-GPS는 위치를 획득하기 위해 추가적으로 무선네트워크(3G/4G/WIFI) 자원을 활용하여 위성 신호를 보다 빨리 활용하고, 수신 환경이 열악한 경우에도 보다 향상된 결과를 제공한다. 위성 신호의 품질이 현저히 떨어지는 상황, 예를 들어 도시 환경에서, 위성 신호는 건물들에 의해 반사되어 발생하는 다중 경로 전파( multipath propagation) 현상과 대기, 벽, 나무 등을 통과하면서 발생하는 전파의 감쇄와 같은 현상들에 의해 약화된다. GPS 기기가 이런 환경에서 처음 작동하게 되면, 일부 S-GPS 제품들은 신호를 제대로 수신하지 못하거나 부정확한 위치를 획득하게 된다. S-GPS는 최대 12분 30초동안 지속적으로 양호한 품질의 위성 신호가 수신되지 않을 경우 GPS 불능으로 표시한다. (12분 30초는 GPS를 통한 달력/천체력 데이터 다운로드에 필요한 시간이다).[2] 12분 30초는 다음과 같이 계산된다. 필요한 데이터는 50bps 속도로 위성에서 수신기로 데이터를 전송한다. 1개의 서브프레임은 300bit로 구성되고 5개의 서브프레임이 모여 한개의 프레임을 구성한다(1,500bit frame가 필요, 50bps로 30초간 전송). 각각의 위성은 총25개의 프레임으로 구성된 롱프레임 형태로 구현된다(롱프레임의 모든 데이터를 수신하기 위해서 12분 30초가 필요하다).

A-GPS는 다음의 수단을 이용하여 S-GPS의 문제점을 해결한다.

GPS 보조의 수단은 두 가지로 분류된다.

1. 위성의 위치를 보다 빨리 획득하기 위한 정보(A-GPS, MS(이동국)-Based)

이 정보를 이용하여 GPS의 궤도 정보(Almanac)와 천체력 데이터(Ephemeris)를 GPS 수신기에 제공할 수 있으며, 어떤 경우에는 GPS 수신기가 보다 빨리 위성과의 데이터 링크를 고정하도록 해준다.

무선네트워크를 통해 정확한 시간을 얻을 수 있다.

2. GPS 수신기에 수신된 정보를 보조 서버에 전송하여 위치 계산을 수행(A-GPS, MS(이동국)-Assisted)

차후 위치 정보 처리를 위해 대략적인 시간의 정보와 함께 GPS 신호의 스냅샷을 서버에 보관해 둘 수 있다.

보조 서버는 양호한 위성 신호 수신이 가능하며, 많은 양의 계산을 수행할 수 있다. 따라서 GPS 수신기가 수신한 약한 신호들도 비교하여 분석 가능하다.

기지국을 통한 정확하고, 이미 확정되어 있는 좌표를 이용함으로써 해당 지역 전리층의 상황과 같은 GPS 신호에 영향을 주는 정보를 GPS 수신기 단독으로 사용할 때보다 쉽게 획득할 수 있다. 이를 통해 보다 정확한 위치 계산이 가능하다.

추가적으로, 일부 "MS-Assisted"가 구현된 A-GPS 기기들은 대부분의 신호 계산을 보조 서버에 맡겨둠으로써 신호 처리에 필요한 중앙 처리 장치와 프로그램 로직 부담을 줄일 수 있다는 장점이 있다. 반면 서버와의 레이턴시 에 영향을 받으므로 지속적인 추적에는 적당하지 않다.

이와 달리 "MS-Based"가 구현된 A-GPS 기기들은 구동 초기에 위성 정보를 얻기 위한 용도로 데이터 연결을 사용하며, 이후에는 S-GPS 처럼 동작하므로 내비게이션과 같이 빠른 위치 획득 응답을 요구하는 경우에 적당하다.

일반적으로 A-GPS 수신기들은 보조 서버의 A-GPS 정보를 이용하기 위해 데이터 연결을 시도한다. ( 인터넷이나 다른 수단을 통해) S-GPS로도 동작이 가능한 경우, S-GPS를 사용하게 되며 이 경우 위성과의 데이터 링크가 고정되기까지의 시간이 보다 더 오래 걸릴 수 있다. 하지만 네트워크 의존적이지 않으므로, 통신망의 범위를 벗어난 지역에서도 사용이 가능하며 데이터 이용료가 부과되지도 않는다.[3] 일부 A-GPS 기기들은 S-GPS동작 옵션을 제공하지 않기도 한다.

많은 휴대 전화들이 A-GPS 뿐만 아니라 AP를 통한 와이파이 위치 획득 체계, 이동 전화 기지국을 통한 위치 획득과 같은 다른 위치 획득 서비스를 조합하여 사용하며, 애플 아이폰의 경우 하이브리드 위치 획득 시스템을 사용하기도 한다.[4]

고감도 GPS는 추가적인 인프라를 필요로 하지 않도록 GPS의 수신 문제 해결을 위한 기술이다. 그러나 A-GPS와 달리, 고감도 GPS 역시 GPS가 오랜 기간동안 동작하지 않은 경우 즉각적인 위치 정보를 제공하지 못하는 단점을 가지고 있다.[출처 필요]

S-GPS의 시스템은 현재 위치를 계산하기 위해서 위성의 궤도 정보가 필요하다. 위성 신호의 데이터 속도는 50bps로 매우 느려 일반적으로 시간이 오래 걸린다. S-GPS는 직접 위성에서 이페머리스와 알마낙 등의 궤도 정보를 50bps로 다운로드한다. S-GPS는 대략 30-40초 뒤에 첫 번째 위치를 잡을 수 있다. 모든 데이터를 받기 위해서는 12.5분이 걸린다. 그리고 위성 신호는 이 정보의 취득 중에 에러가 발생하는 경우 사용할 수 없다. 이 경우 S-GPS 시스템은 처음부터 다시 시작해야 한다. A-GPS에서 네트워크 운영자는 A-GPS 서버를 이용한다 . 이러한 A-GPS 서버는 위성의 궤도 정보를 다운로드하여 데이터베이스에 저장한다. A-GPS 기능이 있는 기기는 해당 보조서버에 연결하여 GSM , CDMA , WCDMA , LTE 또는 다른 전송장치인 Wi-Fi와 같은 모바일 네트워크를 사용하여 이 정보를 다운로드 할 수 있다. 보통 이러한 전송장치의 데이터 속도는 빠르다. 따라서 궤도 정보를 다운로드하는 것은 매우 적은 시간이 걸린다.

AGPS의 작동 모드는 두 가지가 있다.

1. MSA(Mobile Station-Assisted:이동국 지원받음) - MSA 모드에서 A-GPS의 작동, A-GPS 이용이 가능한 기기는 A-GPS 보조서버에서 취득 지원, 기준 시간 및 다른 옵션 보조 데이터를 받는다. 이러한 데이터의 도움으로 A-GPS 기기는 보이는 위성에서 신호를 받고 A-GPS 서버로 데이터를 보냅니다. A-GPS 서버는 위치를 계산하고 다시 A-GPS 장치로 보낸다.

2. MSB(Mobile Station-Based:이동국 기반) - MSB 모드에서 A-GPS의 작동, A-GPS 기기는 A-GPS 보조서버에서 이페머리스, 기준위치, 기준시간 다른 기타 보조 데이터를 받는다. 이러한 데이터의 도움으로 A-GPS 기기는 보이는 위성에서 직접 신호를 받아 위치를 계산한다.

AGPS 프로토콜은 3GPP와 OMA라는 두 개의 서로 다른 표준화기구에 의해 정의된 위치 프로토콜의 일부이다.

1. 3GPP 제어 평면 프로토콜 - 이것은 휴대 전화 시스템의 여러 세대에 걸쳐 3GPP에 의해 정의된다. 이 프로토콜은 Circuit Switched Networks에 정의되어 있다. 다음과 같은 위치 프로토콜이 정의되어있다.

RRLP - 3GPP GSM 네트워크에 위치 프로토콜을 지원하는 RRLP 또는 라디오 자원 위치 프로토콜을 정의.

TIA 801 - CDMA2000 계열은 CDMA 2000 네트워크에 이 프로토콜을 정의.

RRC 위치 프로토콜 - 3GPP는 이 프로토콜을 RRC 에 대한 표준 UMTS 네트워크의 일환으로 정의.

LPP - 3GPP는 LPP 또는 LTE의 네트워크를 위한 LTE 위치 프로토콜을 정의.

2. Open Mobile Alliance[오픈 모바일 얼라이언스 (OMA)] 사용자 평면 프로토콜 - 이것은 Packet Switched Networks의 위치 프로토콜을 지원하는 OMA에 의해 정의된다. 사용자 평면 프로토콜은 세 가지로 분류된다.

SUPL V1.0

SUPL V2.0

SUPL V3.0

# data[].attributes.attachment_link.title
A-GPS - 위키백과, 우리 모두의 백과사전

# data[].attributes.attachment_link.description
Assisted GPS(줄여서 A-GPS)는 특정 조건에서(주로 서버와 데이터 연결이 성립되었을 때) GPS 시작 속도를 향상시키고, TTFF(Time To First Fix, 처음 인공위성과 데이터 링크가 고정되기까지 소요된 시간)를 줄이기 위한 위성 기반 위치 획득 체계이다. A-GPS는 GPS가 내장된 휴대 전화 혹은 스마트폰에서 주로 사용되며, 미 연방 통신 위원회에 의해 911 응급 통화시 위치를 빠르게 전달하기 위한 목적으로 개발되었다.[1] Standalone GPS(줄여서 S-GPS)는 GPS 위성의 무선 신호를 이용하여 독립적으로 동작한다.

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1. 해결하고 싶었던 의문

위치 지도 기법의 설명을 읽으면서, 활용법이 머릿속에 잘 그려지지 않아서 이해가 어려웠다.

2. 검색 전략

구글에 위치 지도 기법을 검색하여 비콘 등 전자기기, 위치통신기술과 같은 IT를 다루는 업체의 뉴스룸을 찾아본다. 또한, 비콘의 활용사례가 드러난 칼람 등을 참고한다.

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과

위치 지도 기법의 설명과 함께 사진자료를 보니, 전보다 쉽게 머릿속에 이 위치 추정 기술의 활용법이 그려졌고 지문이 더 빠르게 이해 되었다.

https://blog.lginnotek.com/367
https://www.sciencetimes.co.kr/news/신호-보내-위치-알려주는-기술-비콘/

# data[].attributes.attachment_link.title
위치정보서비스 비콘이 왔다! (아이비콘)

# data[].attributes.attachment_link.description
스마트폰이 발달하면서 위치정보(GPS)를 이용한 SNS나 어플리케이션을 이용해보신 적 있으시죠? 위치정보가 많은 곳에서 이용되면서, 이제는 건물 외부뿐만 아니라 건물의 내부에서도 위치를 인식할 수 있는 기..

# data[].attributes.body
답변을 달 때

1. 해결하고 싶었던 의문
위치지도기법에대한 설명이 나와있지만 설명이 이해하기 힘들게 나와있어서 위치지도기법이 무엇인지 이해하기 어려웠다.
2. 검색 전략
위치지도기법에 대해 설명해주는 글을 찾아보고 이미지와함께 이해할 것이다.
3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
검색을통해 위치지도기법이 어떤원리로 이용되는지 알게되었고, 위치지도기법의 장단점에 대해서도 알 수 있었다.

https://medium.com/naver-cloud-platform/gps%EA%B0%80-%EC%97%86%EB%8A%94-%EC%8B%A4%EB%82%B4%EC%97%90%EC%84%9C%EC%9D%98-%EC%A7%80%EB%8F%84-%EC%84%9C%EB%B9%84%EC%8A%A4%EB%8A%94-%EC%96%B4%EB%96%BB%EA%B2%8C-%ED%95%A0%EA%B9%8C-3763da033e72

# data[].attributes.body
. 해결하고 싶었던 의문

단말기가 어떻게 비콘의 신호를 수신하는지 궁금했다.

2. 검색 전략

ㅡ단말기가 어떻게 비콘의 신호 세기를 측정하는지 알면 본문을 더 잘 이해할 수 있을 것 같았다.
ㅡ비콘신호와 스마트 단말기를 이용한 위치 추적 장치 및 방법에 대해 알아보았다.

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과

단말기가 비콘의 신호를 수신하는 과정에 대해 조사하고 나서 단말기와 비콘 사이의 거리를 환산하는 것에 대해 더 잘 이해할 수 있었다.

https://patents.google.com/patent/KR101550302B1/ko

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
비콘이 실제로 활용되는 사례가 알고 싶었다.

2. 검색 전략
google로 검색하였다.

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
비콘의 실제 활용 사례들을 살펴보았다.

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
이름은 많이 들어봤으나 3개 이상 비콘 사이가 뭘 어쨌다는 건지 머릿속에 구조화 되지 않아 정확한 이해가 필요했다.

2. 검색 전략
반지름으로 하는 원이 필요한 삼변측량법을 가장 잘 이해할 수 있는 방법은 이미지라고 생각하여 구글 이미지 검색에 ‘삼변측량법’을 검색하였다.

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
삼변측량법을 시각적으로 구조화한 이미지를 보며 쉽게 이해할 수 있었다.

https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%82%BC%EB%B3%80%EC%B8%A1%EB%9F%89

# data[].attributes.attachment_link.readable_text
삼변측량(三邊測量)은 삼각측량과 마찬가지로 삼각형 기하학 을 사용하여 물체의 상대 위치를 구하는 방법이다. 하나의 변의 길이와, 양 끝의 두 각을 이용하는 삼각측량과는 달리 삼변측량은 목표의 위치를 알기 위해서 두 개 이상의 기준점과, 물체와 각 기준점과의 거리를 이용한다. 삼변측량만으로 2차원 면에서의 상대위치를 정확하고 유일하게 결정하기 위해서는 최소한 3개의 기준점이 필요하다.

# data[].attributes.attachment_link.title
삼변측량 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전

# data[].attributes.attachment_link.description
삼변측량(三邊測量)은 삼각측량과 마찬가지로 삼각형 기하학 을 사용하여 물체의 상대 위치를 구하는 방법이다. 하나의 변의 길이와, 양 끝의 두 각을 이용하는 삼각측량과는 달리 삼변측량은 목표의 위치를 알기 위해서 두 개 이상의 기준점과, 물체와 각 기준점과의 거리를 이용한다. 삼변측량만으로 2차원 면에서의 상대위치를 정확하고 유일하게 결정하기 위해서는 최소한 3개의 기준점이 필요하다.

# data[].attributes.body
https://encrypted-tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcTdsfWd4d2K1O5CuEW8s6zcjNpWq8Cn-Y_CRQ&s

1. 해결하고 싶었던 의문

단말기나 데이터베이스라는 단어만 보았을때 어떠한 이미지인지 떠오르지않았다.

2. 검색 전략

-데이터베이스의 전체적인 모습을 보면 더욱 선명하게 이미지를 잡아 어떤모습인지 이해할수 있을것 같았다.

3. 자료 검색이 글 전체의 전반적인 이해에 미친 결과

데이터베이스라는 말만 보았을때 이것이 무슨 역할을하고 어떤 모습인지조차 연상할수 없었는데 자료를 보니 이것이 대략 이런 일을 해주는 느낌으로 보여져서 더욱 명확하게 이해할수 있게되었다.

# data[].attributes.body
위치 지도 기법은 측정 공간을 작은 구역들로 나누어 각 구역마다 기준점을 설정하고 그 주위에 비콘들을 설치한 다 이와 같은 기준들을 설정하고 특정한위치에 도달한 단말기가 비콘 신호의 세기를 측정한 후 식별번호와함께 전송

그 구간에 기준점 정하고, A B C ...
그 기준점 주위 비콘 설치 1 2 3 ...
☎ 단말기 위치에 따라
신호를 주고 받는 데이터 베이스를 미리 구축
2 단말기가 측정 공간에 들어오기 전에 데이터베이스가 미리 구축되어 있어야 한다 https://orbi.kr/download/united/37367136/2

1. 해결하고 싶었던 의문
위치지도기법의 정확한 의미와 특정한 위치에 도달한 단말기의 비콘 신호에 대한 의미도 해결하고싶다

2. 검색 전략
그림자료와 개념을 쉽게 풀어놓은 자료로 어려움을 극복한다

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
자료를 검색하는 활동을 통해 더 쉽고 정확하게 이해할 수 있게됨

# data[].attributes.attachment_caption
시각자료활용: 2번에 gps위치측정방식

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문: gps와IMU의 위치측정방식

2. 검색 전략: IMU는 인터넷기사활용(나무위키)

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과  제가 전반적으로 이해하는데 도움이 된것은 GPS위치측정방식을통해 최소4개의 위성으로부터 데이터수신등을 알게되었고 IMU위치측정방식은

짧은 기간에 대한 오차는 작으나, 센서에서 얻은 가속도 값을 적분하므로 시간에 따라 오차가 누적되는 단점이 있다. 때문에 GPS와 결합하여 보정하는 방법이 대중적으로 사용된다는점을 알게되었다.

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문: 우리 나라 비콘의 활용사례

2. 검색 전략 : 구글 이미지 검색

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과 : 사례를 보니까 어려웠던 글 내용이 쉽게보였다

# data[].attributes.body
1. 비콘이 신호를 보내는 방법을 구체적으로 알고싶었다
2.구글 이미지검색
3.비콘이 신호를 보내는 방법을 사진을 통해서 쉽게 이해하게되었다

# data[].attributes.body
1. 비콘의 활용 분야에는 어떤것이 있는지 궁금하여 비콘의 활용에 대하여 더 자세히 알고싶었다
2. 구글에 비콘의 활용을 검색하여 암스테르담의 비콘 활용을 찾았다.
3.실제 비콘의 활용 사례를 알아봤다.

# data[].attributes.body
https://sharehobby.tistory.com/m/entry/%EA%B4%80%EC%84%B1%EC%B8%A1%EC%A0%95%EC%9E%A5%EC%B9%98IMU%EC%9D%98-%EC%9B%90%EB%A6%AC
1. 해결하고 싶었던 의문
imu의 작동원리가 궁금했습니다
2. 검색 전략
구글 글
3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
imu의 작동방식에 대해 명확히 이해할수 있었다.

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
3문단에서 실내에서 위치 측정에 사용 가능한 방법이라고 나와있었습니다. 단순히 위치를 찾는 것만이 아닌 기술의 다른 활용 방안이나 활용 사례들을 알고 싶었습니다.

2. 검색 전략
구글에 비콘 위치 추적을 검색했더니 뉴스에 나오더랍니다.

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
비콘이라는 개념을 넘어서서 그 기술 자체에 대한 내용을 알 수 있었습니다.

# data[].attributes.attachment_link.title
실내 위치 기반 기술로 와이파이에 도전하는 ‘가상 비콘’

# data[].attributes.attachment_link.description
현재 건물 내 위치 확인과 추적이 가능한 것은 와이파이와 블루투스를 지원하는 모바일 기기 덕분이다. 기업과 개인 소비자를 불문하고 이러한 모바일 기기는 이제 필수품이다. 와이파이와 블루투스 기술 모두 높은 정확도를 제공한다. 현재 보안, 마케팅을 비롯한 다양한 위치 기반 애플리케이션이 사용되고 있으며 계속 확산되는 중이다.예를 들어 박물관에서 공룡 전시물 앞에 서면 스마트폰으로 관련 정보가 전송된다. 대형 병원 진료실에서 엑스레이 촬영실로 이동해

# data[].attributes.body
1. 비콘에 대한 글의 설명만으로는 이해가 가지않아 문제를 푸는것에 어려움을 느꼈다
2.구글 사진 검색
3. 사진 자료를 활용하여 간편적으로 보니 글의 이해가 잘 되었다

# data[].attributes.body
1.해결하고 싶었던 의문
우리 생활속 GPS가 사용되는 예시
2.검색 전략
구글 글
3.자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친결과
우리 생활속 활용되고 있는 GPS의 사례들에 대해 알수 있었고 GPS가 만들어진 역사에 대해서도 알수 있어 이해를 하기 쉬웠다.

https://www.ki.re.kr/post/2016/07/05/gps%EC%9D%98-%EC%9B%90%EB%A6%AC%EC%99%80-%EC%83%9D%ED%99%9C-%EC%86%8D-%ED%99%9C%EC%9A%A9%EB%B2%95

# data[].attributes.body
1. 비콘이 어떤식으로 활용될지 떠올리기 어려웠음
2.네이버 블로그 검색
3.자동결제, 위치파악을 통한 길안내 등의 분야에서 사용되는 것을 알수 있었음

# data[].attributes.attachment_link.readable_text
UX 스크랩

바이널엑스에서는 앞서 여러 차례 비콘에 대한 포스팅을 공유해드렸는데요.

비콘(Beacon)은 최근 핫한 기술이죠! 산업도 그렇고 UX에 있어서도 새로운 기술이 도입되고 성숙됨에 따라 다양한 서비스들이 사용자에게 제공되는 것이 가능해집니다. 신기술이라고 해도 기술이 성숙되기 전까지는 실제 사용자에게 불편함이 어느 정도 있기 마련입니다.

비콘도 마찬가지입니다. 이전 몇 년간 비콘이란 기술이 성숙되기 전까지는 NFC가 근거리 통신에 있어서는 생활을 바꿔줄 혁신적인 기술이었으나 실제적으로 사용자가 사용하기에, 그리고 수익을 올릴 수 있는 사업을 하기에는 제약조건이 많았습니다. 몇몇 적용 사례가 있기는 했지만 금방 사라지고 말았습니다. 그 당시에도 비콘 기술이 존재하기는 했지만, 디바이스와의 통신 시 배터리 소모가 너무 많아 상용화되지 못했고, 최근 들어 저전력 비콘 기술이 도입되자 비콘 관련 시장이 다시 활성화되고 있는 것입니다.

최근에는 해외뿐만 아니라 국내의 주요 사업자들도 비콘 사업 활성화에 박차를 가하고 있습니다.

비콘의 주요 사용 범위는 아래와 같습니다.

대형 쇼핑몰이나, 공연장, 공공시설 등 실내 측위를 이용하여 실내에서도 정밀한 길 안내를 실시합니다. 아마 대형 쇼핑몰이나 병원, 베이비페어와 같이 복잡한 곳에서 길을 헤매셨던 기억이 한 번쯤은 있으실 텐데, 이럴 때 비콘이 매우 유용하지 않을까 싶습니다.

타겟의 위치에 따라 마케팅 전략을 달리, 차별적으로 운용하는 것을 의미합니다.

예를 들어 매장 근처에 소비자가 근접했을 때, 할인 쿠폰 등의 여러 프로모션 정보를 고객의 디바이스에 전송하는 근접 마케팅이 있을 수 있습니다.

특정 위치에서 자동으로 체크인을 할 수 있습니다.

예를 들어 베이비페어 같은 곳에서 각 부스에 사용자가 들어가면 자동으로 체크인이 되고, 부스에 맞춰진 안내와 혜택을 소개받을 수 있거나, 도장이나 쿠폰을 제공받을 수 있습니다.

NFC처럼 단말기를 수신기에 밀착시킬 필요 없이 결제가 가능하기 때문에 손쉽게 자동결제가 가능합니다. 지갑이 따로 필요 없겠죠.

일반적으로 비콘을 기반으로 하는 서비스들은 이 4가지 모두 또는 일부를 혼합하여 제공하는 경우가 많습니다. 모두 연관성이 높기 때문이죠.

그럼 비콘 기술로 현재 어떤 서비스를 하고 있는지 한번 살펴 보도록 하겠습니다.

애플은 아이비콘(iBeacon)을 발표한 후 미국 내 250여 개 애플스토어와 150여 개 슈퍼마켓에서 아이비콘 서비스를 시행하고 있습니다. 매장에 설치된 아이비콘에서는 상품의 할인 정보, 이벤트 내역, 할인 쿠폰 자동 발행 등의 서비스를 제공하고 결제까지 가능하다고 합니다. 또한 매장 주인은 아이패드(iPad) POS를 통해 고객의 정보, 단골 여부, 구매 이력 확인 등을 확인할 수 있습니다.

MLB와 애플은 2013년 9월, 뉴욕 메츠(METS)의 시티필즈 구장에 처음으로 아이비콘 서비스를 도입했습니다. MLB.com at the ballpark앱과 연동하여 다양한 구장 서비스를 제공하고 있습니다. 아이폰을 보유하고 있는 야구팬들은 티켓 구매와 함께 스마트폰을 통해 입장권과 좌석의 위치를 확인할 수 있으며, 경기장 내 매장에서 가상 포인트카드를 발급 받고 쿠폰도 제공 받을 수 있습니다.

또한LA다저스 구장과 샌디에이고 파드레스 펫코 파크 구장에도 65개의 아이비콘이 설치됐습니다. 이들은 향후, 미국 내 모든 구장으로 확대하여 서비스를 제공할 계획이라고 합니다.

미국의 대형 백화점 체인인 메이시스(Macy's)는 샵킥(ShopKick)의 기술을 기반으로 '샵비콘(ShopBeacon)' 서비스를 도입했습니다. 2013년 11월부터 뉴욕과 샌프란시스코 지점에서 서비스를 하고 있는데, 고객들이 매장에 들어서면 고객의 구매 이력을 분석하고, 알맞은 할인 이벤트, 쿠폰 등의 개인 맞춤형 정보를 제공하고 있습니다.

세계 최대 온라인 결제 서비스인 페이팔(PayPal)도 비콘 서비스를 도입했습니다. 페이팔이 비콘 서비스에 관심을 갖는 이유는 그간 쌓아온 온라인 결제 사업의 노하우를 가지고 오프라인으로 사업 영역을 확장하기 위해서라고 합니다.

페이팔의 비콘 솔루션은 모바일 앱 뿐만 아니라 페이팔에서 제공하는 판매 관리 시스템(POS)과도 호환됩니다. 즉, 페이팔 계정 하나로 온오프라인 모두에서 신용카드 없이 쇼핑을 손쉽게 할 수 있도록 하는 것입니다.
SK나이츠 구단
SK나이츠는 비콘 기반의 구단서 비스를 도입하여 2014년 3월 5일부터 본격적으로 서비스를 제공하고 있습니다.

SK나이츠 홈 구장인 서울 잠실 학생 체육관 곳곳에 블루투스 비콘(Beacon)을 설치하여 홈 구장을 찾는 팬들에게 스마트폰을 통해 유용한 정보 및 라이브 이벤트 서비스를 현장에서 실시간으로 제공합니다.

SKP는 기존의 위치 기반의 모바일 맴버십, 쿠폰 서비스를 확장하여 2014년 12월 2일부터 홍대, 강남, 명동, 건대, 대학로 등 서울 시내 5개 핵심 상권에 시럽 BLE 서비스 존(Service zone) 구축을 완료하고, 지역 내 1,500여개 오프라인 매장을 대상으로 쇼핑 서비스를 확대하였습니다.

시럽 앱을 통해 위치 정보를 기반으로 주변의 음식점이나 카페 등을 소개해 주고, 매장의 위치와 지원되는 맵버십이나 할인 혜택도 자동으로 알려줍니다. 실제로 비콘이 설치된 매장 방문 시 시럽 앱이 자동으로 매장을 인식하여 이벤트가 있는 경우 이벤트 알림을 띄우고 참여하면 쿠폰을 발급 받아 바로 사용할 수 있습니다.

# data[].attributes.attachment_link.description
UX 스크랩 바이널엑스에서는 앞서 여러 차례 비콘에 대한 포스팅을 공유해드렸는데요. 비콘(Beacon)은 최근 핫한 기술이죠! 산업도 그렇고 UX에 있어서도 새로운 기술이 도입되고 성숙됨에 따라 다양한 서비스들이 사용자에게 제공되는 것이 가능해집니다. 신기술이라고 해도 기술이 성숙되기 전까지는 실제 사용자에게 불편함이 어느 정도 있기 마련입니다. 비콘도 마찬가지입니다.

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
실생활에서 많이 들어본 Gps가 정확히 어떤것인지에 대한 설명이 자세히 없었기 때문에 GPS에 대해 알아보고 싶었다.

2. 검색 전략
GPS에 대한 자세한 설명이 나와있는 글을 찾아봐야겠다.

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
GPS가 무엇이고 작용원리와 뜻은 자세히 나와있었지만 이미지가 없어서 아쉽기는 했다.

https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&url=https://djy210.tistory.com/37&ved=2ahUKEwj-zdao9Lz2AhXAsFYBHa0dBkIQFnoECEkQAQ&usg=AOvVaw2Vn8Md7KLQnMqGcAF6IQmk

# data[].attributes.body
https://m.blog.naver.com/kwshop88/221217116196
1. 해결하고 싶었던 의문
비콘의 개념을 더 정확히 알고 싶었고 동작원리가 궁금했다.
2. 검색 전략
네이버 블로그
3. 자료를 검색어 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
비콘에 대한 개념을 정확하게 이해했고 동작원리를 알게 되었다.

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문: 삼변측량기법의 단말기의 이치선정 방법

2. 검색 전략: 구글 논문

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과: 글을 더 깊게 이해할수있었다.

# data[].attributes.body
http://www.koit.co.kr/

1. 본문에 GPS를 사용하는것을 예시로 스마트폰만 나와있는데 다른 사용예시는 없는지
의문이였다.

2.구글,네이버 활용

3.GPS는 교통이나 미아 방지 장치에 이용되는 등 스마트폰만이 아닌 다른 분야에서 이용되는 사례를 알게되어 좋았다.

# data[].attributes.body
1.해결하고 싶었던 의문
IMU(관성측정장치)에서 어떤 이유 때문에 오차가 누적되어지는지 의문이었다
2.검색 전략
-관성측정장치의 원리에 대해서 더 구체적으로 안다면 더 잘 이해할 수 있을 것 같았다.
-관성측정장치의 오차에 관련한 논문과 구글링을 통해 자료를 찾았다.
3.자료 검색이 글 내용의 전반적인 이래에 미친 결과
본문에 쓰여진 내용만으로는 IMU가 어떤 것인지 잘 연상되어지지 않았었는데 자료를 읽고나니 이 점이 해결되어서 좋았다

http://www.riss.kr/search/detail/DetailView.do?p_mat_type=be54d9b8bc7cdb09&control_no=2b529060e5ce3c24ffe0bdc3ef48d419&outLink=K

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
삼변측량 기법이 글로만 쓰여져있어서 이해가 잘되지않았다
2. 검색전략
구글 검색
3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
글로 설명한 것을 읽었을때는 이해가 잘되지 않았는데 그림으로 보니 이해가 잘된다

# data[].attributes.body
1.해결하고 싶었던 의문
위치지도 기법의 사례들에 대해 알고 싶었다.
2.검색 전략
구글 글
3.자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친결과
위치지도 기법이 어떤식으로 작동하는지 위치지도 기법의 사용사례와 장단점등을 알고 제대로 이해할수 있었다.
https://medium.com/naver-cloud-platform/gps%EA%B0%80-%EC%97%86%EB%8A%94-%EC%8B%A4%EB%82%B4%EC%97%90%EC%84%9C%EC%9D%98-%EC%A7%80%EB%8F%84-%EC%84%9C%EB%B9%84%EC%8A%A4%EB%8A%94-%EC%96%B4%EB%96%BB%EA%B2%8C-%ED%95%A0%EA%B9%8C-3763da033e72

# data[].attributes.body
1. gps의 실제 활용된것은 어떤것이 있는지 궁금하여 찾게되었다.
2. 구글에 gps 실제 활용 사례를 검색하였다.
3.우리 주변에서 gps가 활용된 포켓몬고라는 게임을 찾아 이해를 쉽게 했다.

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
삼변측량 기법의 이미지를 찾아 더욱 편하게 이해하고 이 기법에 사용사례를 알고싶다.
2. 검색 전략
삼변측량 기법의 이미지를 검색하여 이 기법을 정확히 알아내고 이 기법에 대한 사용사례를 google을 이용하려 검색했다.
3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
이미지를 활용하여 보니 더욱 이해가 빠르게 되었고 사용 사례까지 알아가니 편하게 지문을 이해한것 같다.
사용사례:https://m.blog.naver.com/trnoo/22149287351

# data[].attributes.body
https://www.control-bit.com/post/%EB%B9%84%EC%BD%98%EC%9D%B4%EB%9E%80-%EB%AC%B4%EC%97%87%EC%9D%B8%EA%B0%80

1. 해결하고 싶었던 의문
비콘의 생김새와 어디에 활용되는지 머릿속에 잘그려지지 않았었습니다
2. 검색 전략
구글 이미지와 글
3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과 이미지와 글을 함께보니 명확하게 이해할수 있게되었습니다.

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
GPS 자세한 개념

2. 검색 전략
Google 활용

3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
GPS에 대한 더 자세하게 이해하게됨 개념을 더욱 더 자세하게 알게됨.

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문
비콘이 어떻게 신호를 전달하는지 이해가 잘 되지 않았다
2. 검색전략
구글 검색
3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
그림으로 보니 비콘이 어떤식으로 신호를 보내는지 알수있었고 이해가 잘됐다

# data[].attributes.body
1. 해결하고 싶었던 의문: IMU위치측정방식
2. 검색 전략: Im=
3. 자료를 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과  제가 전반적으로 이해하는데 도움이 된것은 GPS위치측정방식을통해 최소4개의 위성으로부터 데이터수신등을 알게되었고 IMU위치측정방식은
짧은 기간에 대한 오차는 작으나, 센서에서 얻은 가속도 값을 적분하므로 시간에 따라 오차가 누적되는 단점이 있다. 때문에 GPS와 결합하여 보정하는 방법이 대중적으로 사용된다는점을 알게되었다.

# data[].attributes.body
1.gps / imu의 사용사례에 대해 궁금했다
2. 구글 사진 검색
3.gps/imu가 다양한 분야에서 사용되는 사례를 알게 되었다.

# data[].attributes.body
1.해결하고 싶었던 의문
글로만 읽었을 때 삼변측량법이 어떤 식으로 이루어지는지 이해가 되어지지 않았다.
2.검색 전략
-이미지 연상을 위해 구글링을 통해 이미지를 검색
3.자료 검색이 글 내용의 전반적인 이해에 미친 결과
이미지를 통해 원활한 이해를 할 수 있었다

# data[].attributes.body
1. 궁금했던 것
글에 나와있는 다양한 위치정보 측량 기법 이외에 더 다양한 기법들을 알고 싶었다.
2.검색 전략
구글에 다양한 위치 정보 측정 기법 검색> 이미지
3.
알게된 것
위치정보 인식과 그를 추적하여 측정하는 다양한 방법
https://medium.com/naver-cloud-platform/gps%EA%B0%80-%EC%97%86%EB%8A%94-%EC%8B%A4%EB%82%B4%EC%97%90%EC%84%9C%EC%9D%98-%EC%A7%80%EB%8F%84-%EC%84%9C%EB%B9%84%EC%8A%A4%EB%8A%94-%EC%96%B4%EB%96%BB%EA%B2%8C-%ED%95%A0%EA%B9%8C-3763da033e72

# data[].attributes.attachment_link.readable_text
GPS가 안되는 실내에서 어떻게 위치를 찾아 지도 서비스를 할 수 있을까요? 조금 생소할 수도 있지만, 오늘은 GPS 가 없는 실내 지역에서 어떻게 사용자의 위치를 찾고, 지도 서비스를 하는지에 대한 궁금증을 어느 정도 해소할 수 있는 내용을 준비해봤습니다.

NBP에서는 네이버 지도와 네이버 부동산과 같은 지도 서비스에 Wi-Fi를 이용하여 GPS가 도달하지 않는 실내에서 위치 측위 서비스를 제공하고 있고, 일본에서는 LINE Maps for Indoor 라는 이름으로 별도 서비스를 만드는 데에 기술을 제공했는데요.

NBP가 사용한 실내 위치 측위 기술은 어떤 것들인지, 그리고 그 외에도 어떤 기술들이 있는지에 대해 설명드리도록 하겠습니다.

실내에서 위치를 찾는 기술은 여러 방향으로 연구가 계속 되어오고 있는데요.
그 종류를 열거해 보면 아래와 같습니다.

■ Wi-Fi / Bluetooth 기반의 실내 위치 측위
- Fingerprinting 기반의 위치 측위
- 삼변측량 기반의 위치 측위
- BLE를 이용한 위치 인식
■ 지구 자기장을 이용한 위치 측위
■ 카메라를 이용한 위치 인식
■ 소리를 이용한 위치 인식
■ 조명을 이용한 위치 인식

스마트 폰이 보급되면서 개인 및 회사들은 우리 주변에 Wi-Fi 망을 엄청난 규모로 추가하고 있습니다.
보통 사람이 생활하는 공간 주변에는 Wi-Fi 신호가 1개도 없는 지역은 거의 찾아볼 수 없을 정도로 빼곡하게 설치 되게 되었는데요. Bluetooth 장비 역시 IBeacon 의 인기와 개별 단가가 저렴한 이유로 급속도로 늘어나고 있는 추세입니다.

COEX와 같은 곳에는 대략 한 장소에서 100개 이상의 Wi-Fi AP의 신호가 보이고, 많은 곳에서는 500개 이상의 AP 신호를 받는 곳도 있을 정도입니다. Bluetooth 신호 역시 숫자의 차이는 있으나, 미리 계획된 실내의 경우 다수 개의 Bluetooth 신호를 얻을 수도 있습니다.

'우리 주변의 이런 신호들을 이용해 단말에서 위치를 예측 할 수 없을까?'하는 물음에서 시작된 기술이 Wi-Fi / Bluetooth 기반의 실내 위치 측위 기술 입니다.

NBP에서는 Wi-Fi를 이용한 실내 측위 기술을 LINE Maps for Indoor 서비스 구현에 사용했고, Bluetooth를 이용한 실내 측위 기술 역시 내제화하고 있습니다.

이 Wi-Fi와 Bluetooth 기반의 실내 위치 측위 기술에 대해 좀 더 자세히 살펴보겠습니다.

- Fingerprinting 기반의 실내 위치 측위

Fingerprinting 방식은 이름과 같이, 특정 위치에서 보이는 Wi-Fi / Bluetooth 신호를 저장해 놓고, 지문을 해당 위치에 대한 특징점으로 사용해서 임의의 사용자가 자신의 주변의 Wi-Fi / Bluetooth 신호들을 모아 서버로 요청하면, 이미 기록된 특징점들과 비교하여 사용자의 현재 위치를 계산하고
결과 위치를 내려주는 형태로 구성됩니다.

아래 그림과 같이 COEX 내부에 빨간 위치와 파란 위치가 있다고 할 때 미리 해당 위치에서 보이는 Wi-Fi / Bluetooth 신호들을 수집 해 둔다면, 사용자의 위치가 어떤 쪽에 더 가까운지를 계산할 수 있습니다.

실제 예를 들어 보기 위해, 빨간 화살표 위치에서 보이는 신호와 파란 화살표에서 보이는 신호가 아래와 같다고 가정해보겠습니다.

Tanimoto 함수

위치가 어딘지 모르는 사용자의 위치에서 보인 신호와의 유사도 계산하면, 어느 한곳으로 위치를 결정 할 수 있습니다. 이때 사용하는 유사도를 결정 하는 방법은 여러 가지가 있는데, 간단히 예를 들어 아래와 같은 수식을 사용 할 수 있습니다.

cosine 유사도 판별 함수

위의 함수는 Tanimoto 함수라고 하는, 범용적으로 많이 사용하는 유사도 판별 함수 입니다.
이 외에도 cosine 유사도를 판별하는 함수를 사용하는 경우도 많습니다. (아래 수식 참고)

하지만 실제 서비스에 적용하고 운영하기 위해서는 서비스 가능 지역의 모든 실내 지도와 해당 지역의 Wi-Fi 수집이 필요하기 때문에 쉽게 접근할 수 있는 기술은 아니라는 안타까운 점이 있습니다. 아래 그림과 같이 사용자 동선을 계산하고, 가능한 동선에 따른 모든 Wi-Fi 신호를 어느정도 합리적인 거리마다 수집해야 하는 많은 노력이 들어가게 됩니다.

- 삼변 측량을 이용한 실내 위치 측위

보통 삼각측량이란 단어가 유명해 혼용해서 쓰거나 삼변측량을 삼각측량이라 잘못 표현하는 경우가 있는데요. 정확히는 신호들을 이용해서 위치를 찾는 방법이 삼변측량입니다. 삼각 측량은 거리와 각도를 가지고 있지만, 삼변측량은 거리만을 가지고 위치를 알아낸다는 점에서 차이점이 있습니다. GPS도 삼변측량에 해당합니다.

삼변측량은 각각의 신호 발생기(AP 또는 Bluetooth 장비)에서 발하는 신호 강도를 이용해서 현재 위치에서의 대략적인 거리를 구하고 이들이 교차되는 공간의 중앙점을 사용자 위치로 정하는 기술입니다.

Fingerprinting 방법에 비해 개별 AP 의 정확한 위치만 알 수 있다면 계산을 통해 위치를 찾을 수 있다는 점이 매력적이지만, AP 들의 위치가 변경 될 수도 있고, 지형지물에 따라 신호 강도가 달라지는 등 예외 사항이 많은 실내에서는 적용이 어렵습니다. 하지만, 실내 공간이 넓게 뚫려있고, AP 위치를 확정 할 수 있다면 오히려 Fingerprinting 방법보다 운영 측면에서 효율적입니다.

- BLE를 이용한 위치 인식

흔히 IBeacon 또는 Beacon으로 알려진 BLE(Bluetooth Low Energy ) 단말의 특성을 이용한 위치 인식 기술은, 위의 위치 측위 기술과 유사하지만 설치된 BLE 장비 근처에서 알림을 제공하거나 정보를 제공한다는 측면에서 위치 측위 보다는 위치 기반의 정보 제공 방법으로 더 널리 이용되고 있습니다.

이는 연속된 위치 정보가 필요한 서비스에서는 적합하지 않을 수 있지만, 서비스에 특화해서는 오히려 더 많은 활용도가 있을 수 있으며 주로 상점, 상품 홍보, 이벤트, 전시, 공연 과 같은 곳에서 많이 활용하고 있습니다.

Wi-Fi와 Bluetooth 기반의 기술 외에도 다양한 실내 위치 측위 기술이 존재합니다. 그 중에서 지구 자기장을 이용한 위치 인식은 IndoorAtlas 라는 회사가 독점적으로 보유하고 있는 기술로, 위치에 따른 지구 자기장의 특성과, 건물내의 철골 또는 철재 구조물들이 가지는 자기장 특성을 지도로 제작 한 후, 사용자의 움직임에 따라 그 위치를 역추적 하는 기술을 사용합니다.

이를 위해서는 Wi-Fi / Bluetooth 의 Fingerprinting 방법과 유사하게 이전에 자기장 지도를 만들기 위한 수집 작업이 선행 되어야 하며, 일정량의 사용자 데이터가 수집 된 후에야 위치를 찾을 수 있다는 단점을 가지고 있습니다. 하지만, 모바일 단말에서 쉽게 얻을 수 있는 센서 데이터를 사용하고 Wi-Fi 권한을 따로 받아오지 않아도 된다는 점 등이 강점으로 국내 SK, 중국의 바이두와 기술 제휴를 맺고 서비스화를 진행 하고 있습니다. (참고 : https://youtu.be/QGw6NQRbwLA )

카메라의 영상을 이용한 위치 인식 기술도 있습니다. 이 기술은 Google 의 Tango 프로젝트를 선두로 여러 기업에서 실용화 단계에 들어선 상태입니다. 산업용 헬멧부터 MS 의 MR 헤드셋인 홀로렌즈 까지 1대 이상의 카메라를 이용하여 실내의 거리와 모양을 인식하고 이를 기반으로 현재 인물의 위치를 찾아내는 여러 종류의 프로젝트가 진행 중입니다.

장점으로는 역시 거의 모든 단말에 포함되어있는 카메라 센서를 이용하기 때문에 범용적이라는 점을 들 수 있으나, 아직은 깊이감을 인식하는 수준으로는 1개 이상의 카메라 (듀얼 카메라) 를 사용해야 한다는 점에서 장비는 제한적으로 가능한 상태입니다. 하지만 1개의 카메라를 이용하는 방법 또한 여러 연구가 진행 중이기 때문에 단정 지을 수는 없는 상태입니다. (참고 : https://youtu.be/Qe10ExwzCqk )

소리를 이용한 위치 인식 기술은 정확히는 비가청 대역의 소리를 통하여 위치 및 정보를 제공 하는 기술을 이야기 합니다. 국내 상용화 사례도 있는데, 스타벅스(앱) 에서 매장방문자가 매장을 찾는데 이용되고 있습니다.

비가청 대역은 인간이 인지하지 못하는 대역의 소리로 해당 주파수로 정보를 전달 하면 사용자가 별도의 장비 설치 없이 사용할 수 있다는 장점이 있습니다. 또 우리가 사용하는 휴대폰을 이용해서 비가청 대역의 소리를 제공 하는 것도 가능하기 때문에 쌍방향 통신도 가능하다는 이점도 있습니다.
(참고: https://youtu.be/das3iKMYsNM )

조명을 이용한 위치 인식 기술은 그 설치와 운영의 난이도 때문에 많이 시도되고 있지는 않으나,
특정 건물이나 마트 등과 같이 내부 건물 인프라를 직접 조작 할 수 있는 곳에서 유용합니다.

이 기술은 LED 빛을 이용하기 때문에 빛이 통과하기 힘든 지역에서는 위치를 찾을 수 없다는 단점도
존재하지만, 빛이 도달하는 장소까지는 최적의 효과를 볼 수 있다고 알려져 있습니다.

국내에서는 E-mart 에서 상용화해 보기 위한 시범 서비스를 ETRI 와 함께 진행한 기록이 있으나
아쉽게도 장비와 단가, 사용성 때문에 실제 적용되지는 않았다고 합니다.
(참고: https://youtu.be/Qch3kNUF0fE )

# data[].attributes.attachment_link.title
GPS가 없는 실내에서의 지도 서비스는 어떻게 할까?

# data[].attributes.attachment_link.description
GPS가 안되는 실내에서 어떻게 위치를 찾아 지도 서비스를 할 수 있을까요? 조금 생소할 수도 있지만, 오늘은 GPS 가 없는 실내 지역에서 어떻게 사용자의 위치를 찾고, 지도 서비스를 하는지에 대한 궁금증을 어느 정도 해소할 수 있는 내용을 준비해봤습니다. NBP에서는 네이버 지도와 네이버 부동산과 같은 지도 서비스에 Wi-Fi를 이용하여 GPS가...

# data[].attributes.body
https://ko.wikipedia.org/wiki/%EA%B4%80%EC%84%B1_%EC%B8%A1%EC%A0%95_%EC%9E%A5%EB%B9%84
1.IMU의 이용 사례가 없어 궁금했다.

2.구글 네이버 활용

3.IMU는 비행기나 우주항공에 이용되는 등 스마트폰만이 아닌 다른 분야에서 이용되는 사례를 알게되어 좋았다

# data[].attributes.body
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/6e/Trilateration.svg

1. 해결하고 싶었던 의문

삼변측량기법의 내용만 나와있고 방식이나 이미지가 떠오르지않아 이해가 어려웠다

2. 검색 전략

삼변측량기법의 전체적인 이미지를 알고나면 본문의 내용이 좀더 이해하기 쉬울것 같았다

삼변측량기법 을 키워드로 해서 검색한뒤에 위키백과에서 찾게되었다 전체적인 내용과 방식 그리고 이미지과 함께 나와있어서 한결 이해하기가 쉬웠다

3 . 자료검색이 글전반에 미친 결과

본문만 읽을때와 다르게 삼변측량기법에 대한 이미지와 개념을 알고나니 어떠한 것인지에대해 알게되어 이해가쉬웠다.